特許
J-GLOBAL ID：201703003527528523
車両用物標検出装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
長谷川 芳樹
, 黒木 義樹
, 小飛山 悟史
, 大森 鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-230732
公開番号（公開出願番号）：特開2017-096840
出願日： 2015年11月26日
公開日（公表日）： 2017年06月01日
要約：
【課題】他車両側面の反射によって発生したゴーストを判定することができるとともに、仮想壁を設定せずにゴーストを判定する車両用物標検出装置を提供する。【解決手段】車両用物標検出装置は、レーダセンサと、複数の検出点をクラスタにクラスタリングし、クラスタと物標とを対応付けする物標検出部と、2番目以降の到来順番を示すエコー番号の検出点を含むクラスタに対応する物標をゴースト候補として分類し、ゴースト候補の物標に対応するクラスタの検出点よりも早く到来したことを示すエコー番号の検出点を反射面の検出点として分類する検出点分類部と、反射面の位置及び向きを推定する反射面推定部と、ゴースト候補の物標の速度と同一の速度の物標が反射面を基準としてゴースト候補の物標と対称となる位置に存在する場合には、当該ゴースト候補の物標はゴーストであると判定するゴースト判定部とを備える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
物標を検出する車両用物標検出装置であって、
車両の周囲に電磁波を発信して反射波を受信することにより、電磁波を反射した位置を検出点として複数取得するレーダセンサと、
前記レーダセンサにより取得された複数の検出点の位置に基づいて、複数の検出点を1又は複数のクラスタにクラスタリングし、クラスタと物標とを対応付けする物標検出部と、
前記レーダセンサにより取得された検出点と反射波の到来順番を示すエコー番号とを発信ごとに関連付け、2番目以降の到来順番を示すエコー番号が関連付けられた検出点を含むクラスタに対応する物標をゴースト候補として分類するとともに、当該ゴースト候補の物標に対応するクラスタに属する検出点よりも早く到来したことを示すエコー番号が関連付けられた検出点を、当該ゴースト候補の物標を発生する反射面に対応する検出点として分類する検出点分類部と、
前記検出点分類部により分類された反射面に対応する検出点の位置に基づいて反射面の位置及び向きを推定する反射面推定部と、
前記検出点分類部により分類されたゴースト候補の物標の速度と同一の速度の物標が前記反射面推定部により推定された反射面を基準として当該ゴースト候補の物標と対称となる位置に存在する場合には、当該ゴースト候補の物標はゴーストであると判定するゴースト判定部と、
を備える車両用物標検出装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01S7/32 250
, G01S13/93 220
5J070AB24
, 5J070AC01
, 5J070AC02
, 5J070AC06
, 5J070AC11
, 5J070AE01
, 5J070AE07
, 5J070AF03
, 5J070AH19
, 5J070AK07
