特許

J-GLOBAL ID：201703004042240900

車両制御装置及び車両制御方法

発明者： 松原 利之 ,  松永 昌樹 ,  青木 健一郎 ,  渡邉 義徳 ,  橋本 竜太
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (4件)： 長谷川 芳樹 ,  黒木 義樹 ,  小飛山 悟史 ,  大森 鉄平
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-037875
公開番号（公開出願番号）：特開2017-154554
出願日： 2016年02月29日
公開日（公表日）： 2017年09月07日
要約：

【課題】自車両の走行制御の反応が遅れる可能性を抑制する。【解決手段】車両制御装置100は、シーン判定部14、順位設定部16、走行計画生成部18、実行可否判定部20a、走行計画選択部20b及び走行制御部22を備える。シーン判定部14は、現在の走行シーンが走行制約シーンか否かを判定する。順位設定部16は、走行制約シーンと判定された場合に各運転行動に制約に応じた優先順位を設定し、走行制約シーンと判定されない場合に各運転行動に予め定められた優先順位を設定する。走行計画生成部18は、各運転行動に対応する複数の走行計画を生成する。実行可否判定部20aは、各運転行動の実行可否を判定する。走行計画選択部20bは、複数の走行計画の中から実行可能なうちの優先順位が最も高い運転行動の走行計画を選択する。走行制御部22は、選択された走行計画に基づき自車両Vの走行を制御する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自車両の周辺状況に基づいて、前記自車両の現在の走行シーンが、前記自車両の走行に制約がある走行制約シーンか否かを判定するシーン判定部と、 前記シーン判定部で前記走行シーンが前記走行制約シーンと判定された場合に、目的ごとに予め分類された複数の運転行動に対して前記制約に応じた優先順位を設定し、前記シーン判定部で前記走行シーンが前記走行制約シーンと判定されない場合に、複数の前記運転行動に対して予め定められた優先順位を設定する順位設定部と、 前記周辺状況に基づいて、前記順位設定部で優先順位が設定された複数の前記運転行動それぞれに対応する複数の走行計画を生成する走行計画生成部と、 前記周辺状況に基づいて、前記走行計画生成部で生成された複数の前記運転行動の実行可否をそれぞれ判定する実行可否判定部と、 前記実行可否判定部で実行可能とされた前記運転行動のうち、前記順位設定部で設定された優先順位が最も高い前記運転行動に対応する前記走行計画を、前記走行計画生成部で生成された複数の前記走行計画の中から選択する走行計画選択部と、 前記走行計画選択部で選択された前記走行計画に基づいて、前記自車両の走行を制御する走行制御部と、を備える、車両制御装置。

IPC (5件)：

B60W 30/10 ,  G01C 21/34 ,  G08G 1/16 ,  B60W 30/16 ,  B60W 30/12

FI (6件)：

B60W30/10 ,  G01C21/34 ,  G08G1/16 C ,  G08G1/16 E ,  B60W30/16 ,  B60W30/12

Fターム (86件)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB20 ,  2F129BB22 ,  2F129BB23 ,  2F129CC16 ,  2F129DD21 ,  2F129DD62 ,  2F129EE43 ,  2F129EE52 ,  2F129EE57 ,  2F129EE58 ,  2F129EE59 ,  2F129EE62 ,  2F129EE75 ,  2F129FF02 ,  2F129FF11 ,  2F129FF19 ,  2F129FF20 ,  2F129FF41 ,  2F129FF42 ,  2F129FF43 ,  2F129FF52 ,  2F129GG04 ,  2F129GG05 ,  2F129GG06 ,  2F129GG07 ,  2F129GG10 ,  2F129GG11 ,  2F129GG17 ,  2F129GG18 ,  2F129GG25 ,  2F129HH12 ,  2F129HH20 ,  3D241BA11 ,  3D241BA15 ,  3D241BB16 ,  3D241BB22 ,  3D241BB23 ,  3D241BB27 ,  3D241BB43 ,  3D241BB45 ,  3D241BB46 ,  3D241BB48 ,  3D241CC02 ,  3D241CC03 ,  3D241CC08 ,  3D241CC17 ,  3D241CD05 ,  3D241CD26 ,  3D241CE02 ,  3D241CE03 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DA12Z ,  3D241DA39Z ,  3D241DA51Z ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB09Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DC02Z ,  3D241DC03Z ,  3D241DC36Z ,  3D241DC37Z ,  3D241DC40Z ,  3D241DD12Z ,  3D241DD13Z ,  5H181AA01 ,  5H181BB04 ,  5H181BB05 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181CC24 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181FF11 ,  5H181FF13 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181LL01 ,  5H181LL04 ,  5H181LL09