特許

J-GLOBAL ID：201703004487172409

目標指向装置、目標指向制御方法、目標指向制御プログラム

発明者： 清水 大晃
出願人/特許権者： 日本電気株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2013006503
公開番号（公開出願番号）：WO2014-141334
出願日： 2013年11月05日
公開日（公表日）： 2014年09月18日
要約：

軌道生成を行いつつ空間安定化を行える目標指向装置を提供する。目標角度(θt)と目標角速度(ωt)とを設定する指令生成手段(5)と、制御対象(1)および移動体の少なくとも一方の現在角度状態(θm、θg)が軌道生成用現在角度(θk)としてフィードバックされており、現在角度状態(θm、θg)、目標角度(θt)および目標角速度(ωt)に基づいて制御対象(1)の軌道を生成するとともに、軌道に従った出力角度信号および出力角速度信号(Kt)を出力する軌道生成手段(6)と、制御対象(1)の現在角度(θm)を検出する角度検出手段(2)と、移動体または制御対象(1)に設置された慣性センサ(7)と、出力角度信号(Kt)から移動体の動揺角度成分(θg)を減算する第1減算手段(9)と、制御器(3)と、を備える目標指向装置である。

請求項（抜粋）：

移動体に回動自在に取り付けられた制御対象を目標に従って制御する目標指向装置であって、 目標角度と目標角速度とを設定する指令生成手段と、 前記制御対象および前記移動体の少なくとも一方の現在角度状態が軌道生成用現在角度としてフィードバックされており、前記現在角度状態、前記目標角度および前記目標角速度に基づいて前記制御対象の軌道を生成するとともに、前記軌道に従った出力角度信号および出力角速度信号を出力する軌道生成手段と、 前記制御対象の現在角度を検出する角度検出手段と、 前記移動体または前記制御対象に設置された慣性センサと、 前記出力角度信号から前記移動体の動揺角度成分を減算する第1減算手段と、 前記第1減算手段からの出力と前記角度検出手段からの前記現在角度とに基づいて制御信号を生成する制御器と、 前記制御器からの制御信号に基づいて前記制御対象を駆動制御するドライバと、を備え、 前記軌道生成手段にフィードバックされる前記軌道生成用現在角度は、前記移動体の動き成分と前記制御対象の動き成分との和である ことを特徴とする目標指向装置。

IPC (1件)：

G05D 3/12

FI (1件)：

G05D3/12 S

Fターム (7件)：

5H303BB03 ,  5H303CC03 ,  5H303EE03 ,  5H303FF03 ,  5H303HH01 ,  5H303JJ06 ,  5H303KK01