特許

J-GLOBAL ID：201703004681323299

複数の機構ユニットにより構成されたロボットを制御するロボットシステム、該機構ユニット、およびロボット制御装置

発明者： 稲葉 豪 ,  山本 知之
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (5件)： 青木 篤 ,  島田 哲郎 ,  三橋 真二 ,  廣瀬 繁樹 ,  曽根 太樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-060931
公開番号（公開出願番号）：特開2017-170581
出願日： 2016年03月24日
公開日（公表日）： 2017年09月28日
要約：

【課題】ロボットにおける交換可能な機構ユニットが変更された場合に、ロボットの三次元モデルや惰走距離推定用パラメータを自動的に変更するロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム10は、複数のモジュールとしての機構ユニット13A〜13Cを組合せて構成されたロボット11と、ロボット11を制御するロボット制御装置12と、機構ユニット13A〜13C毎に設けられたメモリ16と、を備える。メモリ16は、各機構ユニット13A〜13Cの形状を表す形状モデル17と、ロボット11の惰走距離を推定するためのパラメータとを予め記憶している。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数のモジュールとしての機構ユニット(13A〜13C)を組合せて構成されたロボット(11)と、 前記ロボット(11)を制御するロボット制御装置(12)と、 前記機構ユニット(13A〜13C)毎に設けられたメモリ(16)と、を備え、 前記メモリ(16)は、前記機構ユニット(13A〜13C)の形状を表す形状モデル(17)と、前記ロボット(11)の動作速度に応じて定まる惰走距離の推定に使用される惰走距離推定用パラメータとを予め記憶しており、 各前記機構ユニット(13A〜13C)の前記メモリ(16)に記憶された前記形状モデル(17)および前記惰走距離推定用パラメータが前記ロボット制御装置(12)により読込まれるように構成されている、ロボットシステム(10)。

IPC (1件)：

B25J 9/08

FI (1件)：

B25J9/08

Fターム (8件)：

3C707BS10 ,  3C707CU09 ,  3C707KS21 ,  3C707KS24 ,  3C707KS25 ,  3C707LU05 ,  3C707MS09 ,  3C707MS10