特許

J-GLOBAL ID：201703005188409946

距離画像生成装置、距離画像生成方法及びプログラム

発明者： 松井 修平
出願人/特許権者： パナソニックIPマネジメント株式会社
代理人 (3件)： 新居 広守 ,  寺谷 英作 ,  道坂 伸一
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-227198
公開番号（公開出願番号）：特開2017-181488
出願日： 2016年11月22日
公開日（公表日）： 2017年10月05日
要約：

【課題】距離精度が安定した距離画像を生成する距離画像生成装置等を提供する。【解決手段】距離画像生成装置は、異なる撮像条件で取得した複数の距離画像間において、距離画像内の各画素に対応付けられた受光強度に基づいて、より大きい受光強度を示す画素を抽出し、抽出した画素を複数の距離画像の合成距離画像に用いる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

距離画像生成装置であって、 撮影画角内に存在する対象物に対して、発光量及び露光時間の少なくとも一方が互いに異なる第1の光及び第2の光を、異なるタイミングで発する発光部と、 前記第1の光が前記対象物に反射した第1の反射光と、前記第2の光が前記対象物に反射した第2の反射光とを受光する受光センサと、 演算部とを備え、 前記演算部は、 前記第1の光と前記第1の反射光との位相差を算出して、前記距離画像生成装置から前記対象物までの距離を表す第1の距離画像を生成し、 前記第1の距離画像の画素毎に前記第1の反射光の受光強度を表す第1の受光強度画像を生成し、 前記第2の光と前記第2の反射光との位相差を算出して、前記距離画像生成装置から前記対象物までの距離を表す第2の距離画像を生成し、 前記第2の距離画像の画素毎に前記第2の反射光の受光強度を表す第2の受光強度画像を生成し、 前記第1の受光強度画像及び前記第2の受光強度画像を用いて、前記第1の距離画像と前記第2の距離画像とを合成して、合成距離画像を生成し、 前記合成距離画像の生成では、前記第1の受光強度画像及び前記第2の受光強度画像の間の対応する画素において、より大きい受光強度を示す画素に対応する距離画像の画素を、前記第1の距離画像及び前記第2の距離画像のうちから抽出し、抽出した画素を前記合成距離画像に用いる 距離画像生成装置。

IPC (2件)：

G01S 17/89 ,  G01C 3/06

FI (3件)：

G01S17/89 ,  G01C3/06 120Q ,  G01C3/06 140

Fターム (20件)：

2F112AD01 ,  2F112BA03 ,  2F112CA04 ,  2F112CA05 ,  2F112EA07 ,  2F112FA35 ,  2F112FA45 ,  5J084AA05 ,  5J084AA07 ,  5J084AA09 ,  5J084AC07 ,  5J084AD02 ,  5J084AD05 ,  5J084BA02 ,  5J084BA20 ,  5J084CA31 ,  5J084CA65 ,  5J084CA67 ,  5J084CA70 ,  5J084EA04