特許
J-GLOBAL ID：201703005975478211
移動体の経路計画生成装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人創成国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-033029
公開番号（公開出願番号）：特開2017-151687
出願日： 2016年02月24日
公開日（公表日）： 2017年08月31日
要約：
【課題】移動体の動作環境の環境変化に対して経路計画を素早く動的に変化させることを可能としつつ、安定性の高い経路計画を生成することを可能とする経路計画生成装置を提供する。【解決手段】経路計画生成装置10は、RRT経路計画生成部22がRRT法の処理により生成したRRT経路計画を、経路計画修正部23によりポテンシャル法の処理により修正する。修正後の経路計画が移動体1と障害物Aとの干渉を回避できない経路計画になった場合には、RRT経路計画生成部22により新たなRRT経路計画を生成する。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
移動体の経路計画を生成する装置であって、
前記移動体の動作環境に存在する各障害物の存在位置を示す情報を少なくとも含む障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記移動体の移動を開始する初期位置から到達目標地点までの経路計画である初期経路計画を生成する初期経路計画生成手段と、
前記初期経路計画と前記障害物情報とに基づいて、該初期経路計画上の前記移動体といずれかの障害物との干渉が将来に発生することが予測される場合に、前記移動体の現在位置から到達目標地点までの経路計画を、RRT(Rapidly-exploring Random Tree)法に基づく処理により前記移動体と各障害物との将来の干渉を回避し得るように生成することを実行するRRT経路計画生成手段と、
各障害物の周囲の領域に仮想的な斥力を発生するポテンシャル場を、前記障害物情報を用いて設定し、生成済の経路計画が、1つ以上の障害物のポテンシャル場が作用することが予測される区間を含む場合に、ポテンシャル法に基づく処理により、該区間に前記ポテンシャル場から作用する斥力を低減するように前記生成済の経路計画を修正することを、前記初期経路計画と、前記RRT経路計画生成手段が生成した経路計画であるRRT経路計画とのうちの少なくともRRT経路計画に対して逐次実行する経路計画修正手段とを備えることを特徴とする移動体の経路計画生成装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (19件)：
5H301AA01
, 5H301BB14
, 5H301CC03
, 5H301CC06
, 5H301CC10
, 5H301GG08
, 5H301GG09
, 5H301GG17
, 5H301KK03
, 5H301KK08
, 5H301KK18
, 5H301KK19
, 5H301LL01
, 5H301LL02
, 5H301LL03
, 5H301LL06
, 5H301LL12
, 5H301LL14
, 5H301LL15
