特許
J-GLOBAL ID：201703006858723929
作業機及びその制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
國分 孝悦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-093151
公開番号（公開出願番号）：特開2016-208871
出願日： 2015年04月30日
公開日（公表日）： 2016年12月15日
要約：
【課題】作物が植えられている畝を破壊することなく、自動走行制御を行える仕組みを提供する。【解決手段】撮影部110において、作業機100の進行方向に撮影方向が設定された状態で、作物が植えられている畝と畝間に位置する通路とを含む耕作地200の領域を斜め上方から撮影して、当該領域の原画像を得る。そして、画像処理部140において、撮影部110で得られた原画像の画像処理を行うことにより、畝に対する作業機100の進行方向における角度や、作業機100における畝の中心位置からの位置ズレ量を算出する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
作物が植えられている畝が列状に形成された耕作地を前記畝に沿って走行する作業機であって、
当該作業機の進行方向に撮影方向が設定された状態で、隣接する前記畝の間の通路と前記畝とを含む前記耕作地の領域を斜め上方から撮影して、当該領域の原画像を得る撮影手段と、
二値化閾値を用いて前記原画像を二値化処理して二値画像を生成する二値化処理手段と、
前記二値画像を平面射影変換処理して平面射影変換二値画像を生成する平面射影変換処理手段と、
前記平面射影変換二値画像を複数の回転角度で回転させる画像回転処理を行って、前記複数の回転角度における各回転角度に応じた複数の回転画像を生成する画像回転処理手段と、
前記複数の回転画像における各回転画像について、水平方向の各位置における、当該水平方向に直交する垂直方向の画素のうちの前記二値化閾値未満の画素の数を算出し、当該二値化閾値未満の画素の数に基づく前記通路の存在確率分布を取得する存在確率分布取得手段と、
前記複数の回転画像のうち、前記通路の存在確率分布における最大値が最も大きい回転画像を最適回転画像として抽出する最適回転画像抽出手段と、
前記最適回転画像における前記回転角度に基づいて、前記畝に対する当該作業機の進行方向における角度を算出する角度算出手段と
を有することを特徴とする作業機。
IPC (2件)：
FI (3件)：
A01B69/00 303P
, A01B69/00 303D
, A01D46/04 Z
2B043AA04
, 2B043AB15
, 2B043BB20
, 2B043EA35
, 2B043EB18
, 2B043EC14
, 2B043EE01
, 2B075HA20
, 2B075HD08
, 2B075HD09
, 2B075HD10
