特許

J-GLOBAL ID：201703006964047720

組立機

発明者： 天野 雅史 ,  大池 博史 ,  江嵜 弘健
出願人/特許権者： 富士機械製造株式会社
代理人 (3件)： 小林 脩 ,  山本 喜一 ,  木村 群司
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2013082376
公開番号（公開出願番号）：WO2015-083220
出願日： 2013年12月02日
公開日（公表日）： 2015年06月11日
要約：

多様な部品に対応して保持部材による当該部品の保持状態の認識に用いられる高解像度の画像データを取得可能とし、組立制御の精度を向上できる組立機を提供することを目的とする。 組立機は、移動ヘッドの規定位置に付された基準マークと、複数の画像データを用いた超解像処理により生成した高解像度データに基づいて保持部材による部品の保持状態を認識する画像処理部とを備える。 画像処理部は、基準データの撮像位置に対する他の画像データの撮像位置の変位量をそれぞれ算出する変位量算出部と、基準データに対する他の画像データの位置合わせを行う位置合わせ処理部と、位置合わせされた複数の画像データに基づいて高解像度データを生成する再構成処理部とを有する。

請求項（抜粋）：

供給位置に供給された部品を取得して保持する保持部材と、 1または複数の前記保持部材を昇降可能に支持し、前記供給位置から被組立体が位置決めされた組立位置まで移動可能に設けられた移動ヘッドと、 前記保持部材に保持された前記部品を撮像する撮像装置と、 前記撮像装置が前記部品を撮像する際に当該撮像装置の視野に収まる前記移動ヘッドの規定位置に付された基準マークと、 前記部品に対する前記撮像装置の相対位置が互いに異なる撮像位置において撮像された複数の前記画像データを用いた超解像処理により高解像度データを生成し、当該高解像度データに基づいて前記保持部材による前記部品の保持状態を認識する画像処理部と、 予め記憶されている制御プログラムと認識された前記部品の保持状態とに基づいて前記保持部材の移動を制御して、前記組立位置に前記部品を移載させる制御装置と、を備え、 前記基準マークは、前記撮像装置により撮像された場合に前記撮像装置の視野において規定の範囲を占める寸法に設定され、 前記画像処理部は、 複数の前記画像データのうち一の前記画像データを基準データとし、当該基準データの前記撮像位置に対する他の前記画像データの前記撮像位置の変位量を、各前記画像データに含まれる前記基準マークに基づいてそれぞれ算出する変位量算出部と、 複数の前記画像データの各前記変位量に基づいて、前記基準データに対する他の前記画像データの位置合わせを行う位置合わせ処理部と、 位置合わせされた複数の前記画像データに基づいて前記高解像度データを生成する再構成処理部と、を有する組立機。

IPC (5件)：

H05K 13/08 ,  H05K 13/04 ,  G06T 1/00 ,  G06T 3/40 ,  G06T 5/50

FI (5件)：

H05K13/08 Q ,  H05K13/04 B ,  G06T1/00 300 ,  G06T3/40 730 ,  G06T5/50

Fターム (38件)：

5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB08 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CD05 ,  5B057CE08 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB02 ,  5B057DB09 ,  5B057DC32 ,  5B057DC36 ,  5E353BB01 ,  5E353CC04 ,  5E353EE51 ,  5E353EE53 ,  5E353GG02 ,  5E353GG22 ,  5E353HH26 ,  5E353HH32 ,  5E353JJ02 ,  5E353JJ21 ,  5E353JJ26 ,  5E353JJ41 ,  5E353JJ45 ,  5E353KK01 ,  5E353KK03 ,  5E353KK11 ,  5E353KK12 ,  5E353KK25 ,  5E353MM02 ,  5E353MM04 ,  5E353MM08 ,  5E353QQ01 ,  5E353QQ12 ,  5E353QQ16