特許
J-GLOBAL ID：201703007030863561
マニピュレータ装置の制御装置、マニピュレータ装置の制御方法及びマニピュレータ装置の制御プログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
篁 悟
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-050287
公開番号（公開出願番号）：特開2017-164833
出願日： 2016年03月14日
公開日（公表日）： 2017年09月21日
要約：
【課題】直接教示を行う際に、マニピュレータ装置を目的の位置に精度よく停止させる。【解決方法】連結された複数の移動部の交差箇所及び前記移動部を支持する支持部と前記移動部との交差箇所を夫々駆動させて動作を行うマニピュレータ装置の制御装置であって、前記移動部に加わる外力を検知する外力検知部と、前記交差箇所を駆動させる駆動部と、前記外力が検知された場合に、前記移動部を移動させるために前記駆動部を制御する駆動制御部と、を含み、前記駆動制御部は、前記移動部の動作状況が所定以上変化した場合に前記駆動部を制御することを特徴とする。【選択図】図12
請求項（抜粋）：
連結された複数の移動部の交差箇所及び前記移動部を支持する支持部と前記移動部との交差箇所が夫々駆動するマニピュレータ装置の制御装置であって、
前記移動部に加わる外力を検知する外力検知部と、
前記外力が検知された場合に、前記移動部を移動させるための駆動部を制御する駆動制御部と、
を含み、
前記駆動制御部は、
前記移動部の動作状況が所定以上変化した場合に前記駆動部を制御することを特徴とするマニピュレータ装置の制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (16件)：
3C707AS38
, 3C707BS10
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707HS27
, 3C707JT09
, 3C707KS21
, 3C707KS23
, 3C707KS33
, 3C707KX06
, 3C707LS02
, 3C707LV13
, 3C707MT04
, 3C707XK07
, 3C707XK08
, 3C707XK22
