特許

J-GLOBAL ID：201703007208549327

作業機械の走行支援システム及び運搬車両

発明者： 小野 幸彦 ,  石本 英史 ,  加藤 学
出願人/特許権者： 日立建機株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人 武和国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-133854
公開番号（公開出願番号）：特開2017-016477
出願日： 2015年07月02日
公開日（公表日）： 2017年01月19日
要約：

【課題】GPSの精度に関らず鉱山内において作業機械を停車目標位置に誘導する。【解決手段】第一の作業機械200の座標系Σsにおける停車目標位置Psを指定する停車目標位置指定装置と、第二の作業機械100に備えられ、第二の作業機械の進行方向前方の周囲環境の形状を取得する周囲形状測定装置と、周囲形状測定装置の測定結果を基に周囲形状地図を生成する地図生成装置と、第一の作業機械の外形形状データを基に周囲形状地図内における第一の作業機械の位置を検出する作業機械位置検出装置と、周囲形状地図内における第一の作業機械の位置及び第一の作業機械の座標系Σsで指定された停車目標位置Psを基に当該停車目標位置を周囲形状地図の座標系ΣTに変換し、周囲形状地図内における第二の作業機械の位置及び周囲形状地図の座標系に変換された停車目標位置PTを基に第二の作業機械と停車目標位置との相対位置を算出する相対位置算出装置とを備える。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

第一の作業機械、及び前記第一の作業機械が指定した停車目標位置に向かって走行する第二の作業機械を含む作業機械の走行支援システムであって、 前記第一の作業機械に備えられ、前記第一の作業機械の座標系における停車目標位置を指定する停車目標位置指定装置と、 前記第二の作業機械に備えられ、前記第二の作業機械の進行方向前方に位置する計測対象点までの距離を測定し、周囲環境の形状を取得する周囲形状測定装置と、 前記周囲形状測定装置の測定結果を基に、前記周囲環境の形状を表す周囲形状地図を生成する地図生成装置と、 前記第一の作業機械の外形形状データを記憶する外形形状データ記憶装置と、 前記第一の作業機械の外形形状データ及び前記周囲形状地図を比較し、前記周囲形状地図内における前記第一の作業機械の位置を検出する作業機械位置検出装置と、 前記周囲形状地図内における前記第一の作業機械の位置及び前記第一の作業機械の座標系で指定された停車目標位置を基に、当該停車目標位置を前記周囲形状地図の座標系に変換し、前記周囲形状地図内における前記第二の作業機械の位置及び前記周囲形状地図の座標系に変換された停車目標位置を基に、実空間における前記第二の作業機械と前記停車目標位置との相対位置を算出する相対位置算出装置と、 を備えることを特徴とする作業機械の走行支援システム。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  E02F 9/20 ,  E02F 9/26

FI (3件)：

G05D1/02 H ,  E02F9/20 N ,  E02F9/26 A

Fターム (17件)：

2D003AA01 ,  2D003BA03 ,  2D003DB04 ,  2D015HA03 ,  5H301AA01 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301CC10 ,  5H301DD07 ,  5H301GG08 ,  5H301GG11 ,  5H301GG14 ,  5H301GG16 ,  5H301KK03 ,  5H301KK18 ,  5H301KK19