特許
J-GLOBAL ID：201703007405307955

ロボット制御装置

発明者：
伊藤 雄矢

伊藤 雄矢 について


出願人/特許権者：
株式会社ダイヘン

株式会社ダイヘン について


代理人 (2件)： 恩田 誠 ,  恩田 博宣
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-255305
公開番号（公開出願番号）：特開2017-113867
出願日： 2015年12月25日
公開日（公表日）： 2017年06月29日
要約：
【課題】より簡便に、サーボモータの出力軸の目標回転角度を補正するための補正角度を得る。【解決手段】主制御部20における算出部23は、モータエンコーダ12が出力したモータ回転角度α及び減速機エンコーダ13が出力した減速機回転角度β1に基づいて補正角度Δを算出し、第1補正テーブルT1又は第2補正テーブルT2として記憶部25に記憶させる。主制御部20における指令生成部22は、記憶部25に第1補正テーブルT1又は第2補正テーブルT2として記憶されている補正角度Δで目標回転角度を補正して、補正目標角度を設定する。指令生成部22は、この補正目標角度に基づいて位置指令S1を生成して出力する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
サーボモータの出力軸が減速機に駆動連結され、当該減速機の出力軸の回転に応じて可動部材が駆動するロボットを制御するためのロボット制御装置であって、 前記サーボモータの出力軸を回転させるための目標回転角度を設定し、当該目標回転角度に基づいて位置指令を生成する指令生成部と、 前記位置指令に応じて回転した前記サーボモータにおける出力軸の回転角度を示すモータ回転角度と、前記位置指令に応じて回転した前記減速機における出力軸の回転角度を示す減速機回転角度との間のずれを示す補正角度を算出する算出部と、 算出した前記補正角度及び当該補正角度を算出したときの前記モータ回転角度を関連付けて記憶する記憶部とを備え、 前記指令生成部は、目標回転角度を新たに設定した場合に、当該目標回転角度に対応するモータ回転角度が前記記憶部に記憶されている場合には、当該モータ回転角度に関連付けられた補正角度で目標回転角度を補正し、補正後の目標回転角度に基づいて前記位置指令を生成する ことを特徴とするロボット制御装置。
IPC (1件)：
B25J 13/00
FI (1件)：
B25J13/00 Z
Fターム (8件)：
3C707BS13 ,  3C707CX01 ,  3C707CX03 ,  3C707HS27 ,  3C707KS21 ,  3C707KX15 ,  3C707LT14 ,  3C707MT04
引用特許：
審査官引用 (12件)
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