特許

J-GLOBAL ID：201703007700790790

車両の走行制御装置

発明者： 堀口 陽宣
出願人/特許権者： 株式会社SUBARU
代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-051363
公開番号（公開出願番号）：特開2017-165216
出願日： 2016年03月15日
公開日（公表日）： 2017年09月21日
要約：

【課題】車両の運転状態や車両挙動制御の作動状況を考慮して、カーブ外側への車線逸脱や障害物との接触を適切に防止し、車両を車線内に留める。【解決手段】自動運転状態において、車両がカーブ外側に向けて旋回するようにブレーキ制御装置22の横すべり防止制御が作動した際に、走行車線のカーブ外側の車線区画線からの逸脱と対向車等の障害物との接触の少なくとも一方の危険状態が検出された場合は、ブレーキ制御装置22の横すべり防止制御のカーブ外側に向けて旋回する車両挙動制御を中止させ、ブレーキ制御装置22にカーブ内側に向けて旋回する緊急回避制御を実行する。この緊急回避制御では車両が減速する制動力を付加し、更に、カーブ内側が目標操舵角となる目標操舵トルクを算出して転舵制御する。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

自車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、自車両の走行情報を検出する走行情報検出手段と、上記走行環境情報と上記自車両の走行情報に基づいて自動運転制御を実行する車両の走行制御装置において、 各車輪の制駆動力差により車両にヨーモーメントを付加して車両の旋回運動を制御する車両挙動制御手段と、 走行車線のカーブ外側の車線区画線からの逸脱と障害物との接触の少なくとも一方の危険状態を検出する危険状態判定手段と、 車両が上記カーブ外側に向けて旋回するように上記車両挙動制御手段が作動した際、上記車両危険状態判定手段で上記危険状態の発生が検出された場合は、上記車両挙動制御手段の上記カーブ外側に向けて旋回する車両挙動制御を中止させ、上記車両挙動制御手段にカーブ内側に向けて旋回する緊急回避制御を実行させる緊急回避実行手段と、 を備えたことを特徴とする車両の走行制御装置。

IPC (9件)：

B60W 30/12 ,  B60W 30/08 ,  B60W 40/114 ,  B60W 30/02 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20 ,  B60T 8/17 ,  B60T 8/175 ,  B62D 6/00

FI (10件)：

B60W30/12 ,  B60W30/08 ,  B60W40/114 ,  B60W30/02 ,  B60W10/00 132 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60T8/17 D ,  B60T8/1755 A ,  B62D6/00

Fターム (95件)：

3D232CC20 ,  3D232DA03 ,  3D232DA15 ,  3D232DA22 ,  3D232DA25 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA77 ,  3D232DA78 ,  3D232DA82 ,  3D232DA83 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232DA91 ,  3D232DA92 ,  3D232DA93 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DC38 ,  3D232DD03 ,  3D232EB04 ,  3D232EB11 ,  3D232EC22 ,  3D232FF01 ,  3D232FF07 ,  3D232GG01 ,  3D241BA12 ,  3D241BA18 ,  3D241BA33 ,  3D241BA60 ,  3D241BB27 ,  3D241BC04 ,  3D241CC02 ,  3D241CC08 ,  3D241CC17 ,  3D241CD09 ,  3D241CD10 ,  3D241CE04 ,  3D241CE05 ,  3D241DA04Z ,  3D241DA05Z ,  3D241DA13Z ,  3D241DA52Z ,  3D241DA58Z ,  3D241DB03Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB09Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DB27Z ,  3D241DC02Z ,  3D241DC03Z ,  3D241DC26Z ,  3D241DC33Z ,  3D241DC45Z ,  3D241DC47Z ,  3D241DC58Z ,  3D246DA01 ,  3D246EA02 ,  3D246EA18 ,  3D246GA27 ,  3D246GB05 ,  3D246GB08 ,  3D246GB09 ,  3D246GB32 ,  3D246GB36 ,  3D246GB40 ,  3D246GC01 ,  3D246GC16 ,  3D246HA02A ,  3D246HA08A ,  3D246HA13A ,  3D246HA15A ,  3D246HA27A ,  3D246HA81A ,  3D246HA86A ,  3D246HA94A ,  3D246HA95A ,  3D246HB02A ,  3D246HB08A ,  3D246HB18A ,  3D246HB20A ,  3D246HB25A ,  3D246HC03 ,  3D246HC04 ,  3D246JA03 ,  3D246JA04 ,  3D246JA12 ,  3D246JA15 ,  3D246JB03 ,  3D246JB12 ,  3D246JB47 ,  3D246KA13 ,  3D246MA37