特許

J-GLOBAL ID：201703008108632304

車両位置姿勢算出装置及び車両位置姿勢算出プログラム

発明者： 寺澤 英己
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 特許業務法人 サトー国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-116477
公開番号（公開出願番号）：特開2017-220170
出願日： 2016年06月10日
公開日（公表日）： 2017年12月14日
要約：

【課題】道路構造を認識不能中でも車両の位置姿勢を適切に算出して出力する。【解決手段】区画線認識部2aは、区画線形状を算出すると共に、対区画線横位置及び区画線ヨー角を算出する。仮想区画線認識部2cは、区画線を認識不能中であるときに、記憶部3に記憶されている区画線形状と対区画線横位置及び対区画線ヨー角と、自律航法部2bにより算出された車両の相対軌跡とを用い、仮想的な対区画線横位置及び対区画線ヨー角を算出する。出力切換部2dは、区画線を認識可能中であるときには、区画線認識部2aにより算出された対区画線横位置及び対区画線ヨー角を装置出力として後段に出力し、区画線を認識不能中であるときには、仮想区画線認識部2cにより算出された仮想的な対区画線横位置及び対区画線ヨー角を装置出力として後段に出力する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両前方の道路構造を含む情報を取得して道路構造を認識し、道路構造の形状を示す道路構造形状を算出すると共に、道路構造に対する車両横位置を示す対道路構造横位置及び車両ヨー角を示す対道路構造ヨー角を算出する道路構造認識部(2a)と、 前記道路構造認識部により算出された道路構造形状と対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角とを記憶する記憶部(3)と、 車両の相対軌跡を算出する自律航法部(2b)と、 前記記憶部に記憶されている道路構造形状と対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角と、前記自律航法部により算出された車両の相対軌跡とを用い、仮想的な対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を算出する仮想道路構造認識部(2c)と、 前記道路構造認識部が道路構造を認識可能中であるときには、前記道路構造認識部により算出された対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を装置出力として後段に出力し、前記道路構造認識部が道路構造を認識不能中であるときには、前記仮想道路構造認識部により算出された仮想的な対道路構造横位置及び対道路構造ヨー角を装置出力として後段に出力する出力切換部(2d)と、を備えた車両位置姿勢算出装置(1)。

IPC (4件)：

G08G 1/16 ,  B60W 40/114 ,  B60W 40/10 ,  B60W 30/10

FI (4件)：

G08G1/16 C ,  B60W40/114 ,  B60W40/10 ,  B60W30/10

Fターム (31件)：

3D241BA15 ,  3D241BA50 ,  3D241BB27 ,  3D241BC01 ,  3D241BC02 ,  3D241CC01 ,  3D241CC08 ,  3D241CC17 ,  3D241CE05 ,  3D241DB01Z ,  3D241DB02Z ,  3D241DB05Z ,  3D241DB07Z ,  3D241DB12Z ,  3D241DB14Z ,  3D241DB16Z ,  3D241DC35Z ,  3D241DC42Z ,  3D241DC50Z ,  5H181AA01 ,  5H181CC03 ,  5H181CC04 ,  5H181CC12 ,  5H181CC14 ,  5H181CC24 ,  5H181FF04 ,  5H181FF05 ,  5H181LL01 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-166657   出願人：株式会社日本自動車部品総合研究所, 株式会社デンソー
• 車線維持支援システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2014-133811   出願人：マツダ株式会社
• 車両制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-225887   出願人：日立オートモティブシステムズ株式会社
• 車両の位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平10-224849   出願人：マツダ株式会社