特許
J-GLOBAL ID：201703011796235004
位置・力制御装置、位置・力制御方法及びプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
正林 真之
, 林 一好
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2014073083
公開番号（公開出願番号）：WO2015-041046
出願日： 2014年09月02日
公開日（公表日）： 2015年03月26日
要約：
ロボットによって人間の身体的行為をより適切に実現するための技術を提供すること。 アクチュエータの作用に基づく位置に関する情報を検出する位置検出手段と、位置に関する情報に対応する速度(位置)及び力の情報と、制御の基準となる情報とに基づいて、実現される機能に応じて、制御エネルギーを速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとに割り当てる変換を行う機能別力・速度割当変換手段と、速度または位置のエネルギーに基づいて、速度または位置の制御量を算出する位置制御量算出手段と、力のエネルギーに基づいて、力の制御量を算出する力制御量算出手段と、速度または位置の制御量と力の制御量とを統合し、その出力をアクチュエータに戻すべく速度または位置の制御量と力の制御量とを逆変換して、アクチュエータへの入力を決定する統合手段とを備える位置・力制御装置。
請求項（抜粋）：
アクチュエータの作用に基づく位置に関する情報を検出する位置検出手段と、
前記位置に関する情報に対応する速度(位置)及び力の情報と、制御の基準となる情報とに基づいて、実現される機能に応じて、制御エネルギーを速度または位置のエネルギーと力のエネルギーとに割り当てる変換を行う機能別力・速度割当変換手段と、
前記機能別力・速度割当変換手段によって割り当てられた速度または位置のエネルギーに基づいて、速度または位置の制御量を算出する位置制御量算出手段と、
前記機能別力・速度割当変換手段によって割り当てられた力のエネルギーに基づいて、力の制御量を算出する力制御量算出手段と、
前記速度または位置の制御量と前記力の制御量とを統合し、その出力をアクチュエータに戻すべく前記速度または位置の制御量と前記力の制御量とを逆変換して、前記アクチュエータへの入力を決定する統合手段と、
を備えることで、速度または位置のエネルギーと、力のエネルギーとをそれぞれ独立に制御可能としたことを特徴とする位置・力制御装置。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J3/00 Z
, G06F3/01 560
, G06F3/01 514
3C707ES08
, 3C707HT04
, 3C707JS07
, 3C707JT05
, 3C707KS02
, 3C707KS21
, 3C707LU09
, 3C707LV19
, 5E555AA11
, 5E555AA16
, 5E555BA20
, 5E555BA38
, 5E555BB38
, 5E555BC01
, 5E555BE08
, 5E555BE17
, 5E555CA23
, 5E555CA41
, 5E555CB66
, 5E555CB74
, 5E555DA31
, 5E555DB32
, 5E555DC13
, 5E555FA00
