特許

J-GLOBAL ID：201703012397303884

姿勢検出装置、姿勢検出方法及び姿勢検出プログラム

発明者： 兵頭 和人 ,  登坂 博和
出願人/特許権者： 株式会社知能機械研究所 ,  学校法人幾徳学園
代理人 (1件)： 柴田 五雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-094015
公開番号（公開出願番号）：特開2016-211911
出願日： 2015年05月01日
公開日（公表日）： 2016年12月15日
要約：

【課題】簡易に、複数の部位間における3次元姿勢の関係を、精度を確保しつつ検出することができる姿勢検出装置、方法を提供する。【解決手段】慣性センサ110j(j=1〜3)が、装着された部位の基準座標系に対する姿勢を検出し、四元数qjとして出力する。四元数q1,q2,q3を受け、相対姿勢導出部120が、絶対値が「1」の正規化四元数Nq1,Nq2,Nq3を算出した後、それらの共役四元数(Nq1)*,(Nq2)*,(Nq3)*を算出する。相対姿勢導出部120が、(Nq1)*・Nq2を算出することにより、慣性センサ1101の装着部位に対する慣性センサ1102の装着部位の相対姿勢を反映した正規化四元数Nq12を算出する。相対姿勢導出部120が、(Nq2)*・Nq3を算出することにより、慣性センサ1102の装着部位に対する慣性センサ1103の装着部位の相対姿勢を反映した正規化四元数Nq23を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

第1対象物の第1部位に装着され、前記第1部位に固有の3次元座標系である第1座標系において定義される第1方向を基準3次元座標系において表現した場合の3成分、及び、前記第1部位の前記第1方向回りの回転角の1成分を検出する第1検出部と; 第2対象物の第2部位に装着され、前記第2部位に固有の3次元座標系である第2座標系において定義される第2方向を前記基準3次元座標系において表現した場合の3成分、及び、前記第2部位の前記第2方向回りの回転角の1成分を検出する第2検出部と; 前記第1検出部により検出された3成分をベクトル部の成分とし、前記第1検出部により検出された1成分をスカラ部の成分とする第1四元数の共役四元数と、前記第2検出部により検出された3成分をベクトル部の成分とし、前記第2検出部により検出された1成分をスカラ部の成分とする第2四元数との四元数積を算出することにより、前記第1部位に対する前記第2部位の姿勢情報を導出する相対姿勢導出部と; を備えることを特徴とする姿勢検出装置。

IPC (1件)：

G01B 21/22

FI (1件)：

G01B21/22

Fターム (8件)：

2F069AA83 ,  2F069AA93 ,  2F069BB04 ,  2F069BB40 ,  2F069DD25 ,  2F069GG04 ,  2F069GG41 ,  2F069GG64

引用特許：

審査官引用 (2件)

• モーションキャプチャ装置
  公報種別：再公表公報   出願番号：JP2009065407   出願人：国立大学法人東京大学
• 歯ブラシのための歯位置追跡システム
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2010-548224   出願人：コーニンクレッカフィリップスエレクトロニクスエヌヴィ