特許

J-GLOBAL ID：201703012568345831

自動操舵制御装置

発明者： 相羽 智在 ,  村越 政之
出願人/特許権者： 株式会社SUBARU
代理人 (3件)： 伊藤 進 ,  長谷川 靖 ,  篠浦 治
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-041131
公開番号（公開出願番号）：特開2017-154663
出願日： 2016年03月03日
公開日（公表日）： 2017年09月07日
要約：

【課題】自動操舵処理の異常終了時において車両の挙動を乱さずに手動操舵に移行することのできる自動操舵制御装置を提供する。【解決手段】自動操舵制御装置は、車両の直前の道路の形状に応じた操舵の指示値を算出する指示値演算部、および前記車両が将来走行する道路の形状に応じた操舵の推定指示値を算出する推定指示値演算部、を備える操舵指示装置と、過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、および前記操舵指示装置が正常に動作している場合には前記指示値を出力し、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうち、前記車両が現在走行中である地点に対応する前記推定指示値を出力する切替部、を備える操舵制御装置と、を有する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

自動操舵システムを備える車両において操舵装置の動作を制御する自動操舵制御装置であって、 前記車両の外部環境情報および前記車両が走行している道路の地図情報の少なくとも一方の最新の情報に基づいて、前記車両の直前の道路の形状に応じた最新進路を算出し、当該最新進路に沿って前記車両を走行させるために前記操舵装置に出力する指示値を算出する指示値演算部、 前記外部環境情報および前記地図情報の少なくとも一方の情報に基づいて、前記車両が将来走行する道路の形状に応じた将来進路を算出し、当該将来進路に沿って前記車両を走行させる場合に前記操舵装置に出力すべきと推定される推定指示値を算出する推定指示値演算部、 を備える操舵指示装置と、 過去の所定の期間中において前記推定指示値演算部から受信した前記推定指示値を記憶する記憶部、 前記操舵指示装置が正常に動作している場合には前記指示値を出力し、前記操舵指示装置の動作異常を検出した場合には前記記憶部に記憶されている前記推定指示値のうち、前記車両が現在走行中である地点に対応する前記推定指示値を出力する切替部、および 前記切替部から出力される前記指示値または前記推定指示値に基づいて前記操舵装置の動作を制御する操舵制御部、 を備える操舵制御装置と、 を有することを特徴とする自動操舵制御装置。

IPC (4件)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 ,  G08G 1/00 ,  G08G 1/16

FI (5件)：

B62D6/00 ,  B60R21/00 624G ,  B60R21/00 624C ,  G08G1/00 X ,  G08G1/16 C

Fターム (27件)：

3D232CC20 ,  3D232CC37 ,  3D232CC38 ,  3D232CC39 ,  3D232CC40 ,  3D232DA22 ,  3D232DA23 ,  3D232DA33 ,  3D232DA83 ,  3D232DA84 ,  3D232DA87 ,  3D232DA88 ,  3D232DA90 ,  3D232DC09 ,  3D232DC10 ,  3D232DC38 ,  3D232DE09 ,  3D232EB04 ,  3D232EC22 ,  5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181FF04 ,  5H181FF17 ,  5H181FF22 ,  5H181FF27 ,  5H181LL07 ,  5H181LL08