特許
J-GLOBAL ID：201703013043446811
産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
小平 晋
, 横沢 志郎
, 河合 徹
, 河口 伸子
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-247114
公開番号（公開出願番号）：特開2014-034109
特許番号：特許第6051021号
出願日： 2012年11月09日
公開日（公表日）： 2014年02月24日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 相対回動可能に連結される複数のアーム部からなるアームと、複数の前記アーム部を回動させるための複数のモータと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部と、前記アームの先端側に回動可能に連結されるハンドと、前記ハンドを回動させるためのハンド用モータとを備えるとともに、前記アーム部として、その基端側が前記本体部に回動可能に連結される第1アーム部と、前記第1アーム部の先端側にその基端側が回動可能に連結されるとともにその先端側に前記ハンドが回動可能に連結される第2アーム部とを備える産業用ロボットにおいて、
前記産業用ロボットを制御する制御部は、前記ハンド、前記第1アーム部および前記第2アーム部の回動の軸方向となる上下方向から見たときに前記本体部に対する前記アームの回動中心を通過する仮想線上を前記第2アーム部に対する前記ハンドの回動中心が直線的に移動するときに、前記アームの前記回動中心を原点とする円筒座標系で前記産業用ロボットを制御し、上下方向から見たときに前記仮想線に沿わない位置で前記ハンドの前記回動中心が直線的に移動するときに、前記アームの前記回動中心を原点とする直交座標系で前記産業用ロボットを制御することを特徴とする産業用ロボット。
IPC (1件)：
FI (1件)：
引用特許：
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