特許

J-GLOBAL ID：201703013571137871

介助ロボット

発明者： 野村 英明 ,  五十棲 丈二 ,  中根 伸幸
出願人/特許権者： 富士機械製造株式会社
代理人 (3件)： 小林 脩 ,  山本 喜一 ,  木村 群司
公報種別：再公表公報
出願番号（国際出願番号）：JP2013070390
公開番号（公開出願番号）：WO2015-011839
出願日： 2013年07月26日
公開日（公表日）： 2015年01月29日
要約：

高コスト化・大型化を招くことなく、被介助者に違和感を与えることのない起立および着座を実施することができる介助ロボットを提供する。 介助ロボットは、第1駆動部によって第1軸方向に沿って走行可能な基台21と、基台21に設けられ第2および第3駆動部22b3,22a2bによってそれぞれ独立して駆動される第2および第3駆動軸22b2,l2を備え、第2および第3駆動軸22b2,l2のうち少なくとも1つは第2駆動部22b3によって水平方向に延在する回転軸回りに回転される回転駆動軸であるロボットアーム部22と、起立軌跡用基準データおよび着座軌跡用基準データに基づいて、第1駆動部を駆動させて基台21を第1軸方向に沿って移動させるとともに、第2および第3駆動部22b3,22a2bを駆動させてロボットアーム部22を変形させるように制御する駆動制御部と、を備えている。

請求項（抜粋）：

第1駆動部によって第1軸方向に沿って走行可能な基台と、 前記基台に設けられ第2および第3駆動部によってそれぞれ独立して駆動される第2および第3駆動軸を備え、前記第2および第3駆動軸のうち少なくとも1つは前記第2駆動部によって水平方向に延在する回転軸回りに回転される回転駆動軸であるロボットアーム部と、 前記ロボットアーム部の先端側に設けられ、前記回転駆動軸回りに回動するとともに前記被介助者の体の一部を支えて起立および着座を補助する保持部と、 前記保持部に支えられて着座している前記被介助者を起立させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する起立軌跡を示す起立軌跡用基準データと、前記保持部に支えられて起立している前記被介助者を着座させる場合において、前記被介助者の移動制御部位が通過する着座軌跡を示す着座軌跡用基準データと、を記憶した記憶部と、 前記起立軌跡用基準データおよび前記着座軌跡用基準データに基づいて、前記第1駆動部を駆動させて前記基台を前記第1軸方向に沿って移動させるとともに、前記第2および第3駆動部を駆動させて前記ロボットアーム部を変形させるように制御する駆動制御部と、 を備えたことを特徴とする介助ロボット。

IPC (3件)：

A61H 3/04 ,  A61G 7/10 ,  B25J 11/00

FI (3件)：

A61H3/04 ,  A61G7/10 ,  B25J11/00 Z

Fターム (55件)：

3C707AS38 ,  3C707CT04 ,  3C707CU02 ,  3C707CV05 ,  3C707CW08 ,  3C707ES03 ,  3C707ET03 ,  3C707EU12 ,  3C707HT02 ,  3C707KS03 ,  3C707KS05 ,  3C707KS11 ,  3C707KS36 ,  3C707KX02 ,  3C707LT12 ,  3C707LU05 ,  3C707MS07 ,  3C707WA16 ,  3C707XK03 ,  3C707XK07 ,  3C707XK08 ,  3C707XK25 ,  3C707XK33 ,  4C040AA05 ,  4C040AA06 ,  4C040EE08 ,  4C040HH04 ,  4C040JJ08 ,  4C046AA03 ,  4C046AA04 ,  4C046AA06 ,  4C046AA22 ,  4C046AA27 ,  4C046AA42 ,  4C046BB01 ,  4C046BB07 ,  4C046CC01 ,  4C046CC04 ,  4C046DD02 ,  4C046DD14 ,  4C046DD21 ,  4C046DD26 ,  4C046DD32 ,  4C046EE02 ,  4C046EE03 ,  4C046EE04 ,  4C046EE05 ,  4C046EE06 ,  4C046EE09 ,  4C046EE14 ,  4C046EE16 ,  4C046FF02 ,  4C046FF11 ,  4C046FF12 ,  4C046FF21