特許

J-GLOBAL ID：201703016846705424

自走式電子機器

発明者： 坪井 雅倫 ,  妹尾 敏弘
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (5件)： 野河 信太郎 ,  甲斐 伸二 ,  金子 裕輔 ,  稲本 潔 ,  冨田 雅己
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-221494
公開番号（公開出願番号）：特開2017-091263
出願日： 2015年11月11日
公開日（公表日）： 2017年05月25日
要約：

【課題】起伏や障害物の形状によらずにスムーズに走行できる自走式電子機器を提供する。 【解決手段】筐体の底部に配されて上下方向に変位し筐体を走行させる駆動輪と、筐体に対する駆動輪の位置を検出する駆動輪センサと、筐体の底部と床面との距離を検出する床面検出センサと、駆動輪センサおよび床面検出センサの検出を逐次参照し、床面検出センサによる検出距離が予め定められた基準距離より大きい場合、または、駆動輪センサによる駆動輪の検出位置が予め定められた基準位置より下方の場合に段差があると判断し、回避走行するように進路を変更する走行制御部とを備え、走行制御部は、駆動輪センサによる検出位置が基準位置より下方になった場合、さらに床面検出センサの検出距離を参照し、検出距離が基準距離より大きい場合は回避走行させるが基準距離以下であれば回避走行を行わず走行させる自走式電子機器。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

筐体の底部に配されて床面の起伏に応じて上下方向に変位し前記筐体を走行させる駆動輪と、 前記筐体に対する前記駆動輪の位置を検出する駆動輪センサと、 前記筐体の底部と床面との距離を検出する床面検出センサと、 前記駆動輪センサおよび前記床面検出センサの検出を逐次参照し、前記床面検出センサによる検出距離が予め定められた基準距離より大きい場合、または、前記駆動輪センサによる駆動輪の検出位置が予め定められた基準位置より下方の場合に段差があると判断し、その段差を回避するように進路を変更する走行制御部とを備え、 前記走行制御部は、前記駆動輪センサによる検出位置が前記基準位置より下方になった場合、さらに前記床面検出センサの検出距離を参照し、前記検出距離が前記基準距離より大きい場合は回避走行させるが前記基準距離以下であれば回避を行わずに走行させる自走式電子機器。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/28

FI (2件)：

G05D1/02 R ,  A47L9/28 E

Fターム (7件)：

3B057DA00 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301GG06 ,  5H301LL01 ,  5H301LL06

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 移動式ロボットの近接検知
  公報種別：公表公報   出願番号：特願2015-507268   出願人：アイロボットコーポレイション
• 自走式掃除機
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2004-022403   出願人：船井電機株式会社