特許

J-GLOBAL ID：201703017681360148

車両の走路認識装置

発明者： 宮野 瑠衣子
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 明石 昌毅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-099710
公開番号（公開出願番号）：特開2016-218539
出願日： 2015年05月15日
公開日（公表日）： 2016年12月22日
要約：

【課題】 車両前方の画像に於ける走路の路端の対象物の像を検出して走路の範囲を認識する走路認識技術に於いて、対象物の像が局所的に途切れたり、検出できない場合でも、走路の範囲を連続的に画定できるようにする構成を提供すること。【解決手段】 本発明の走路認識装置は、画像内の対象物を認識して、それらの位置を決定し、対象物の像の輝度と位置に基づいて、対象物を、走路の路端に沿って実質的に共通の線上に位置していると推定される対象物の群毎に分類し、走路の中央に最も近い群の共通の線を走路の範囲を画定する路側線として認識する。対象物の群への分類処理に於いて、或る領域で、或る群に属する対象物が検出されない場合、別の群の対象物の位置から、別の領域に於けるその群と別の群との距離だけ変位した位置に、対象物が存在するものとして仮定する。【選択図】 図5

請求項（抜粋）：

車両前方の走路の範囲を画定する路側線を認識する走路認識装置であって、 前記車両の前方の前記走路を含む平面を撮像した画像に於いて認識された対象物の像から前記平面に於ける前記対象物の位置を決定する対象物位置決定手段と、 前記画像内に前記対象物の像が複数存在する場合に、前記複数の対象物を、前記対象物の像の輝度及び前記決定された位置に基づいて、前記走路の路端に沿って実質的に共通の線上に位置していると推定される対象物の群毎に分類する対象物分類手段と、 前記対象物の群のうち、前記走路の中央に最も近い群の前記対象物が実質的に位置している前記共通の線を前記走路の範囲を画定する路側線として認識する路側線認識手段と を含み、 前記対象物分類手段が、前記平面上の前記車両からの前方方向の距離に応じて区分された領域毎に前記画像内に撮像された平面の前記車両に近い側の縁から前記車両に遠い側の縁へ向かって逐次的に前記対象物の群の各々に属する対象物の探索を実行し、前記探索に於いて、一の領域に於いて、それ以前に属する対象物の群が存在しない場合には、新たな対象物の群を設定し、探索された一つの前の領域に検出された一の対象物の群に属する対象物が検出されたときには、該検出された対象物を前記一の対象物の群に属するものとして分類し、一つ前の探索された領域に検出された一の対象物の群に属する対象物が検出されない場合に、他の対象物の群に属する対象物があったときには、前記一つの前の領域に於ける前記一の対象物の群の対象物の位置と前記他の対象物の群の対象物の位置との間の距離にて、前記一つの前の領域に於ける前記他の対象物の群の対象物の位置から前記一の対象物の群の対象物の位置への方向に、前記一の領域に於ける前記他の対象物の群に属する対象物の位置から変位した位置に、前記一の領域に於ける前記一の対象物の群の対象物が存在するものとして仮定するよう構成されている装置。

IPC (3件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 7/60

FI (5件)：

G08G1/16 C ,  B60R21/00 624F ,  B60R21/00 624C ,  B60R21/00 626G ,  G06T7/60 200J

Fターム (19件)：

5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL01 ,  5H181LL08 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096CA05 ,  5L096EA33 ,  5L096FA03 ,  5L096FA06 ,  5L096FA24 ,  5L096FA64 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA68 ,  5L096FA69 ,  5L096GA41 ,  5L096GA43 ,  5L096GA51