障害物検出方法、及び障害物検出システム

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：甲斐哲平
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-117671
公開番号（公開出願番号）：特開2013-246483
特許番号：特許第6168380号
出願日： 2012年05月23日
公開日（公表日）： 2013年12月09日
請求項（抜粋）：

【請求項1】移動体が走行する走行路の周辺に存在する周辺物のうち、該移動体の走行の障害となる周辺物を検出する障害物検出方法において、前記移動体の外形をレーザー計測器で計測することにより、該移動体の3次元空間情報を取得する移動体計測工程と、前記移動体の3次元空間情報に基づいて、該移動体の外形面をモデル化した移動体モデルを得る移動体モデル化工程と、前記走行路を構成する3次元空間情報に基づいて、該走行路の表面をモデル化した路面モデルを得る路面モデル化工程と、前記移動体モデルを前記路面モデル上で移動させながら、移動体の障害となる周辺物を障害物として検出する検出工程と、を備え、前記検出工程では、前記周辺物を構成する3次元空間情報と前記移動体モデルとを比較することによって、移動体モデルとの離隔が所定閾値以下となる周辺物を障害物として検出する、ことを特徴とする障害物検出方法。

IPC (2件)：

G08G 1/16 ( 200 6.01) , B60R 21/00 ( 200 6.01)

FI (4件)：

G08G 1/16 , B60R 21/00 624 D , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 626 G

引用特許：

出願人引用 (9件)

進入路情報処理システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-086694 出願人：住友林業株式会社
自動作業システム
公報種別：再公表公報出願番号：JP2003000720 出願人：株式会社岩根研究所
車両判定システム及び通行物体管理システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2010-047899 出願人：三菱電機株式会社

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審査官引用 (11件)

進入路情報処理システム
公報種別：公開公報出願番号：特願2001-086694 出願人：住友林業株式会社
自動作業システム
公報種別：再公表公報出願番号：JP2003000720 出願人：株式会社岩根研究所
建築限界障害物測定装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-090630 出願人：株式会社日立製作所, 日立電子エンジニアリング株式会社, 東日本旅客鉄道株式会社

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