特許

J-GLOBAL ID：201703019633569011

ZMPの算出方法及び装置

発明者： 浅野 悠紀 ,  大久保 壮一 ,  岡田 慧 ,  稲葉 雅幸
出願人/特許権者： 国立大学法人 東京大学
代理人 (1件)： 稲葉 滋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-027828
公開番号（公開出願番号）：特開2017-144512
出願日： 2016年02月17日
公開日（公表日）： 2017年08月24日
要約：

【課題】6軸力センサに依存しないZMPの算出方法及び装置を提供する。【解決手段】床面に接触する各リンクに設けられた1つの1軸以上の力センサと、床面に接触する各リンクの関節トルクを取得する関節トルク取得手段と、ZMP算出手段と、を備え、床面と接触するリンクに作用するx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTy、x方向の力Fx、y方向の力Fy、z方向の力Fzにおいて、前記関節トルク取得手段によって取得した関節トルクをx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTyとして用い、前記1軸以上の力センサによってz方向の力Fzを取得して床反力とし、前記ZMP算出手段は、x方向の力Fx、y方向の力Fyを無視して、前記関節トルクと、前記z方向の力Fzと、前記力センサの位置と、を用いて、ZMPの位置を算出する。【選択図】図9

請求項（抜粋）：

床面と接触するリンクに作用するx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTy、x方向の力Fx、y方向の力Fy、z方向の力Fzにおいて、 前記リンクの関節トルクを取得する関節トルク取得手段によって取得した関節トルクをx軸周りのトルクTx、y軸周りのトルクTyとして用い、 前記床反力取得手段によってz方向の力Fzを取得し、 前記関節トルクと前記z方向の力Fzを必須要素とし、x方向の力Fxとy方向の力Fyを任意要素として、ZMPの位置を算出することを特徴とするZMPの算出方法。

IPC (1件)：

B25J 5/00

FI (1件)：

B25J5/00 F

Fターム (12件)：

3C707AS34 ,  3C707BS27 ,  3C707HS27 ,  3C707HT04 ,  3C707KS34 ,  3C707KS35 ,  3C707LV19 ,  3C707MT16 ,  3C707WA03 ,  3C707WA13 ,  3C707WK06 ,  3C707WK07

引用特許：

審査官引用 (5件)

• 腱駆動型マニピュレータのための関節空間インピーダンス制御
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-283967   出願人：ジーエム・グローバル・テクノロジー・オペレーションズ・インコーポレーテッド
• 人間型ロボット及びその歩行制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2011-007244   出願人：三星電子株式会社
• 二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置並びに歩行制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-173262   出願人：科学技術振興事業団
• 二足歩行ロボットの制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-303570   出願人：株式会社安川電機
• ロボット及び制御装置
  公報種別：再公表公報   出願番号：JP2007060963   出願人：独立行政法人科学技術振興機構

引用文献：

審査官引用 (2件)

• ヒューマノイドロボット, 20050425, 第65-102頁
• 歩行ロボットの足首トルク制御の研究