特許

J-GLOBAL ID：201703019711836064

把持装置およびロボット装置

発明者： 中村 耕平
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (3件)： 矢作 和行 ,  野々部 泰平 ,  久保 貴則
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-088312
公開番号（公開出願番号）：特開2017-196690
出願日： 2016年04月26日
公開日（公表日）： 2017年11月02日
要約：

【課題】簡単な構成で開閉可能な把持装置を提供する。【解決手段】ロボット装置1は、アーム2と、ハンド3とを有する。ハンド3は、対象物であるワーク6の外形の形状に倣うように変形可能である。接触部4は、誘電エラストマ製である。接触部4は、ハンド3を開閉するためのアクチュエータとしての機能と、外形倣いのための機能とを提供する。誘電エラストマ製の接触部4は、外形倣いのために変形した形状を、電気的に検出することを可能とする。これにより、把持状態の判定が可能である。また、把持状態の判定を利用して、ロボット装置1の動作を切換えることができる。これにより、把持状態に応じた適切な動作を提供することができる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

把持される対象物と接触するように設けられた接触部(4、304)と、 前記接触部を支持するフレーム(7、307)とを備え、 前記接触部は、 誘電エラストマ製の樹脂層(21)と、 前記樹脂層の両面に設けられた電極(22、222、23、223)とを有しており、 前記接触部は、前記電極への電圧供給の断続に応答して前記対象物を把持する閉状態と前記対象物を解放する開状態とに変形するとともに、 前記接触部は、前記対象物との接触によって前記対象物の外形に倣って変形する把持装置。

IPC (1件)：

B25J 15/08

FI (2件)：

B25J15/08 S ,  B25J15/08 U

Fターム (7件)：

3C707DS01 ,  3C707EV13 ,  3C707EV14 ,  3C707HS07 ,  3C707KS30 ,  3C707KX08 ,  3C707NS07