特許
J-GLOBAL ID：201703020248042140
ロボットの制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
山田 強
, 松田 洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-188521
公開番号（公開出願番号）：特開2017-061022
出願日： 2015年09月25日
公開日（公表日）： 2017年03月30日
要約：
【課題】修正DHパラメータに基づいてロボットの各回転部の角度を算出できるロボットの制御装置を提供する。【解決手段】ロボットのアーム先端部を制御点とする。コントローラは、制御点の目標となる位置及び姿勢を仮の位置及び姿勢として設定し、設定した仮の位置及び姿勢をDHパラメータに基づいて逆変換処理することにより、各回転部の仮の角度Jtempを算出する。コントローラは、算出した各回転部の仮の角度Jtempを修正DHパラメータに基づいて順変換処理することにより、制御点の位置及び姿勢を算出し、算出した位置及び姿勢と目標となる位置及び姿勢とのずれ量を算出する。コントローラは、算出したずれ量が閾値よりも小さくなるまで仮の位置及び姿勢の更新を繰り返し、算出したずれ量が閾値よりも小さくなった場合に、逆変換処理により算出されている仮の角度Jtempを各回転部の角度Jrefとして算出する。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
複数の回転部と、複数の前記回転部を順次連結してかつ隣り合う前記回転部を互いに回転可能にする関節と、を含むアームを備えるロボットに適用され、
前記アームの先端部を制御点とし、前記制御点の目標となる位置及び姿勢を仮の位置及び姿勢として設定する仮設定手段と、
前記各関節の回転中心軸線がZ軸とされ、隣り合う前記関節に対応する前記Z軸の共通垂線に沿って前記Z軸から延びる軸線がX軸とされ、隣り合う前記関節の前記X軸方向における距離、隣り合う前記関節に対応する前記Z軸が前記X軸まわりになす角度、隣り合う前記関節の前記Z軸方向における距離、及び隣り合う前記関節に対応する前記X軸を前記Z軸まわりになす角度がDHパラメータとして定義されており、前記仮設定手段により設定された前記仮の位置及び姿勢を前記DHパラメータに基づいて逆変換処理することにより、前記各回転部の仮の角度を算出する逆変換手段と、
前記各関節に対して3軸直交座標系が規定され、隣り合う前記関節に対応する前記3軸直交座標系の関係を表すパラメータが、互いに直交する3軸のそれぞれを回転中心軸線とした回転角度量と、互いに直交する3軸のうち少なくとも2軸方向のそれぞれにおける平行移動量とを含む修正DHパラメータとして定義されており、前記逆変換手段により算出された前記各回転部の仮の角度を前記修正DHパラメータに基づいて順変換処理することにより、前記制御点の位置及び姿勢を算出する順変換手段と、
前記順変換手段により算出された位置及び姿勢と前記目標となる位置及び姿勢とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、
前記ずれ量算出手段により算出されたずれ量が閾値よりも小さくなるまで、前記仮の位置及び姿勢の更新を繰り返す更新手段と、
前記ずれ量算出手段により算出されたずれ量が前記閾値よりも小さくなった場合に、前記逆変換手段により算出されている前記各回転部の仮の角度を、前記各回転部の角度として算出する角度算出手段と、を備えることを特徴とするロボットの制御装置。
IPC (1件)：
FI (1件)：
Fターム (4件)：
3C707BS12
, 3C707LT14
, 3C707LV19
, 3C707MT04
