ロボットハンドの位置検出装置、ロボット装置、及び、ロボットハンドの位置検出方法

発明者： , ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：中島淳 , 加藤和詳 , 福田浩志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-101851
公開番号（公開出願番号）：特開2017-208043
出願日： 2016年05月20日
公開日（公表日）： 2017年11月24日
要約：

【課題】撮像範囲の狭いカメラを用いて、ロボットハンドの位置を検出できるようにする。【解決手段】プロジェクタ16からは、複数のピクセルによってそれぞれ形成される複数のグループの各々の基準位置を示す基準位置パターンが作業台24の上面に向けて投影される。また、プロジェクタ16からは、複数のグループのそれぞれの唯一性を示す唯一性パターンがパターンの内容を異ならせて作業台24の上面に向けて複数回投影される。カメラ18は、ロボットハンド34に取り付けられ、プロジェクタ16から投影されたパターンを撮像する。制御機器20は、カメラ18で撮像された基準位置パターンに基づいて、複数のグループのうち位置検出に利用するグループを決定する。また、制御機器20は、カメラ18で撮像された複数の唯一性パターンに基づいて、上記決定されたグループの基準位置を抽出し、ロボットハンド34の絶対座標を算出する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数のピクセルによってそれぞれ形成される複数のグループの各々の基準位置を示す基準位置パターンを作業領域に向けて投影すると共に、前記複数のグループのそれぞれの唯一性を示す唯一性パターンをパターンの内容を異ならせて前記作業領域に向けて複数回投影する投影部と、前記作業領域上を移動するロボットハンドに取り付けられ、前記投影部から投影されたパターンを撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された前記基準位置パターンに基づいて、前記複数のグループのうち位置検出に利用するグループを決定する決定部と、前記撮像部で撮像された複数の前記唯一性パターンに基づいて、前記決定部にて決定された前記グループの基準位置を抽出し、前記ロボットハンドの絶対座標を算出する演算部と、を備えるロボットハンドの位置検出装置。

IPC (4件)：

G06F 3/041 , B25J 19/04 , G06F 3/042 , G06T 7/60

FI (4件)：

G06F3/041 520 , B25J19/04 , G06F3/042 473 , G06T7/60 150B

Fターム (11件)：

3C707KS10 , 3C707KS17 , 3C707KT01 , 3C707KT05 , 3C707KT11 , 3C707MT04 , 5L096CA04 , 5L096CA17 , 5L096FA62 , 5L096FA69 , 5L096HA09

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