文献

J-GLOBAL ID：201802210039665287   整理番号：18A0077673

既知環境の効率的なマルチロボットのカバレージ【Powered by NICT】

Efficient multi-robot coverage of a known environment

著者 (5件)： Karapetyan Nare (University of South Carolina, Columbia SC, USA) ,  Benson Kelly (University of South Carolina, Columbia SC, USA) ,  McKinney Chris (University of South Carolina, Columbia SC, USA) ,  Taslakian Perouz (American University of Armenia, Yerevan, Armenia) ,  Rekleitis Ioannis (University of South Carolina, Columbia SC, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 1846-1852  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数のロボットによる知られている環境の完全な面積被覆率問題を検討した。完全面積被覆率は既存の障害物を回避しながら全ての利用可能な空間上のエンドエフェクタを移動の問題である。そのようなタスクでは,複数のロボットを用いた操作時間を最小化する点で面積被覆率の効率を増加させ,ロボット摩耗に直面した場合のロバスト性を増加させることができる。残念なことに,複数のロボットによるそのような面積被覆率問題に対する最適解を見出す問題は,NP完全であることが知られている。本論文では,マルチロボット被覆問題を解くための二近似発見的方法を提案した。提示した最初の溶液は,効率的な単一ロボット領域カバレッジアルゴリズムの直接の拡張,正確な細胞分解に基づいている。第二のアルゴリズムは,同じ領域に領域を分割し,各領域に効率的な単一ロボットカバレッジアルゴリズムを適用する欲張りアプローチである。二アルゴリズムのための実験結果を示した。結果は筆者らのアプローチがロボット間の良好な被覆分布を提供し,ロボット当たりの作業負荷を最小化し,一方エリアの完全なカバレッジを確実にすることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  摩耗 ,  *マルチロボット ,  発見的方法 ,  被覆 ,  近似法 ,  被覆問題 ,  ロバスト性 ,  *ロボット ,  被覆率
準シソーラス用語： 最適解 ,  *カバレッジ【プログラム検証】 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 環境 ,  マルチロボット ,  カバレージ