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J-GLOBAL ID：201802210269777936   整理番号：18A0030425

CNCフライス盤のための高精度負荷-除荷ロボットのモデリング,シミュレーションおよび制御【Powered by NICT】

Modelling, simulation and control of a high precision loading-unloading robot for CNC milling machine

著者 (3件)： Ramadiansyah Muhammad (Department of Electrical, Engineering, University of Indonesia, Depok, Indonesia) ,  Wahab Wahidin (Department of Electrical, Engineering University of Indonesia, Depok, Indonesia) ,  Nasril (MEPPO-BPPT, Badan Pengkajian dan Penerapan, Teknologi Banten, Indonesia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： QiR  ページ： 204-208  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 下で研究した高精度負荷除荷ロボットは眼内水晶体製造プロセスを支援するために開発したCNC機械の一つである。ロボットがデカルト座標における位置制御のためのアクチュエータとしての二DCサーボモータを使用している。ロボットの望ましい仕様は高速で10μmに達している非常に高精度であり,ロボットのサーボモータの動特性を理解することが必要であることを示した。ロボットの物理的モデリングに基づいて高次伝達関数のセットを開発し,MATLABを用いたシミュレーションを行うことにより,システムの応答に対するサーボモータの利得の増加の影響を調べることができる。Aerotech’アンサンブルソフトウェアを用いたDCサーボモータ制御に関する実験をコントローラに各利得の増分効果を見出すために実施し,Matlabからのシミュレーション結果と比較した。コントローラ挙動の良好な理解は,この論文で達成でき,所望の仕様を得るために各サーボ利得の特異的影響を学ぶことができる,ロボットコントローラの利得の手動設定を最適に行うことができることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 利得 ,  *ロボット ,  位置制御 ,  生産工程 ,  直角座標 ,  制御装置 ,  伝達関数 ,  *モデリング ,  *除荷 ,  *シミュレーション ,  アクチュエータ ,  サーボモータ ,  *フライス盤
準シソーラス用語： MATLAB ,  *高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 電動機  (NB07030U) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： CNC ,  フライス盤 ,  除荷 ,  ロボット ,  モデリング ,  シミュレーション