文献

J-GLOBAL ID：201802210275700121   整理番号：18A1438350

トラクタ自動運転システムの上線軌跡計画法【JST・京大機械翻訳】

Guided Trajectory Planning Method for Tractor Autopilot System

著者 (6件)： Jia Quan (中国農業机械化科学研究院,北京,100083) ,  Zhang Xiaochao (中国農業机械化科学研究院,北京,100083) ,  Yuan Yanwei (中国農業机械化科学研究院,北京,100083) ,  Zhao Bo (中国農業机械化科学研究院,北京,100083) ,  Wei Liguo (中国農業机械化科学研究院,北京,100083) ,  Fu Ta (中国農業机械化科学研究院,北京,100083)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 49  号： 4  ページ： 36-44  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 現在のトラクタ自動運転システムの上線距離が比較的長いため、上線目標点付近の追跡誤差が大きい問題である。量子遺伝的アルゴリズムに基づくBスプライン理論の局所上線軌道計画法を示した。最大曲率制約,開始点の方向制約および最大ステアリング角度制約を考慮して,最適軌道計画問題を,Bスプライン制御点のパラメータ最適化問題に変換し,そして,目的関数を,量子遺伝的アルゴリズムによって最適化した。その結果,最も短い距離で走行可能な軌道を得た。4つの典型的作業条件を設計して,シミュレーション結果は,種々の作業条件に関して,アルゴリズムには,Bスプライン制御点の最適化を通して,拘束の上線軌道,曲率,および等価前輪の回転角の変化の円滑化を,達成することができたことを示した。それは経路追跡制御装置の曲線追跡制御に有益であった。現場試験の結果,複雑な作業条件に対して,純粋な追跡アルゴリズムの上線距離は78.6mであり,上線軌道計画法の上線距離は23.7mであった。後者は上線点付近の横方向追跡誤差が小さい。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 曲率 ,  目的関数 ,  アルゴリズム ,  *軌跡 ,  *自動運転 ,  *トラクタ ,  平滑化 ,  最適軌道 ,  制御装置 ,  最適化 ,  走行 ,  シミュレーション ,  Bスプライン ,  追従制御
準シソーラス用語： 軌道計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： tractor ,  autopilot system ,  quantum genetic algorithm ,  B-spline theory ,  trajectory planning

分類 (2件)： 農業機械・施設一般  (FB03010O) ,  圃場作業用機械  (FB03020Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： トラクタ ,  軌跡 ,  計画