人間にヒントを得た固有運動概念はヒューマノイドロボットにおけるカップリングのない感覚運動制御を提供する【JST・京大機械翻訳】

Alexandrov Alexei V.; Lippi Vittorio; Mergner Thomas; Frolov Alexander A.; Frolov Alexander A.; Hettich Georg; Husek Dusan

文献

J-GLOBAL ID：201802210292590923 整理番号：18A0783396

人間にヒントを得た固有運動概念はヒューマノイドロボットにおけるカップリングのない感覚運動制御を提供する【JST・京大機械翻訳】

Human-Inspired Eigenmovement Concept Provides Coupling-Free Sensorimotor Control in Humanoid Robot

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資料名：
巻： 11 ページ： 22 発行年： 2017年
JST資料番号： U7086A ISSN： 1662-5218 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：スイス (CHE) 言語：英語 (EN)

ロボットと人間の両方におけるマルチボディシステムの制御は,リンクしたボディセグメントの間で生じる動的結合効果の不安定化の問題に直面する可能性がある。ロボット工学における最新の解決策の状態は,完全状態フィードバック制御装置である。ヒトhip-足首協調に対して,ロボット工学的解に対するより節約的で理論的に安定な代替案が,Eigenmotion(EM)制御の観点から示唆されている。固有運動は,多重DoFシステムを記述するために設計された運動学的相乗作用であり,その制御は,独立した,したがって,結合のない,スカラー方程式の集合により,設計されている。本論文では,EM代替案が雑音と不正確なセンサに対する「実世界のロバスト性」,デッドゾーンのような機械的非線形性,および平衡ヒューマノイドロボットのhip-足首運動を制御するときの人間のようなフィードバック時間遅れを示すかどうかを調べた。EM概念とEM制御装置を導入し,ロボットの動力学を生体力学的手法を用いて同定し,ロボット試験を人間の姿勢制御実験室で行った。試験は,EM制御装置が,支持表面傾斜と並進の間の姿勢の活性な(自発的な)運動と反応性バランスによってロボットの安定した制御を提供することを示した。予備的なロボット-人間の比較は類似性と差異を明らかにするが,(i)人間の感覚運動制御の異なる概念が考えられる場合にはEigen動きの概念は有効な候補であり,(ii)人間に触発されたロボット実験は候補間の選択を決定し,ヒューマノイドロボットとロボットリハビリテーション装置の設計を改善するのに役立つ。Copyright 2018 The Author(s). All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

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著者キーワード (5件)： , , , ,

ロボットの運動・制御 , 人工知能

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