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J-GLOBAL ID：201802210544126019   整理番号：18A1853746

傾斜角を用いた車輪型移動ロボットにおける駆動輪の角度制御

著者 (2件)： 関口叡範 (首都大) ,  武居直行 (首都大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 36th  ページ： ROMBUNNO.1J3-04  発行年： 2018年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,車輪型移動ロボットのアクチュエータとして使用されるDCモータの角度制御法を提案する。提案手法では,モータの角度・角速度・電流に加え,移動ロボットのロール角とピッチ角をフィードバックし,それら五つの情報を基にモータへの印加電圧を決定する。本研究で提案する手法では,重力加速度による外乱が駆動輪に付加されている環境下(例えば,移動ロボットが坂道で旋回をする場合など)であっても,目標値への高い追従性能を発揮できることが期待される。(著者抄録)

シソーラス用語： 傾斜角 ,  移動ロボット ,  *車輪 ,  *直流電動機 ,  フィードバック制御 ,  擾乱 ,  状態方程式 ,  減速装置
準シソーラス用語： *ピッチ角 ,  *ロール角 ,  印加電圧 ,  過渡特性 ,  *角度制御 ,  *車輪型移動ロボット ,  重力加速度 ,  *追従性能

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (6件)：

• 中村裕司: “予見学習制御とそのサーボモータ位置制御への応用”, 計測自動制御学会論文集, vol.27, no.12, pp.1382-1388, 1991.
• 大石潔, 大西公平, 宮地邦夫: “状態観測器を用いた他励直流機の一制御法”, 電気学会論文誌.B, vol.104, no.6 , pp.373-379, 1984.
• K. Ohishi, M. Nakao, K. Ohnishi, K. Miyachi: “Microprocessor-Controlled DC Motor for Load-Insensitive Position Servo System”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.IE-34, no.1, pp.44-49, 1987.
• 大石潔, 大西公平: “外乱抑圧形線形適応制御を用いた DC サーボモータのロバスト制御”, 電気学会論文誌D(産業応用部門誌), vol.108, no.1, pp.39-45, 1988.
• 島田明, 岸和田優: “バネ機構を利用した位置/力センサレス把持制御”, 電気学会論文誌D(産業応用部門誌), vol.125, no.11, pp.1060-1065, 2005.

タイトルに関連する用語 (4件)： 傾斜角 ,  車輪型移動ロボット ,  輪 ,  角度制御