文献

J-GLOBAL ID：201802210658872097   整理番号：18A1301782

内部および外部ループの構造に基づくクワッドロータのバックステッピング制御【JST・京大機械翻訳】

Backstepping control for a quadrotor based on the structure of inner and outer loops

著者 (2件)： Zheng Jiajing (College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen, 361021) ,  Li Ping (College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen, 361021)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCDC  ページ： 2453-2458  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 一種の無人航空機(UAV)として,二次回転子は現代社会で広く使われている。しかし,劣駆動制御則の設計は,典型的な劣駆動システムであるため,常に非常に複雑である。本論文は,劣駆動制御則の直接設計を避けるために,内部および外部ループに基づく制御構造を提案した。外部ループは,3つの軸に沿った位置動力学を含む位置サブシステムであり,それに従って,3つの制御入力を,独立にバックステッピング法によって設計した。次に,劣駆動制御則を,垂直軸に沿った制御入力によって誘導し,そして,内側ループのためのピッチおよびロール角の望ましい値を,外側ループの3つの制御入力によって,計算した。内部ループは姿勢動力学を含む姿勢サブシステムであり,それに従って,3つの姿勢制御則は,バックステッピング法によってさらに設計された。この提案された制御構造の下で,得られた制御則は簡潔で,実用的な飛行制御において実行されやすい。シミュレーション結果は,位置と姿勢のすべての変数が期待値を着実に追跡できることを証明した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  期待値 ,  *制御則 ,  飛行制御 ,  無人機
準シソーラス用語： ロール角 ,  バックステッピング法 ,  制御入力 ,  サブシステム ,  劣駆動 ,  バックステッピング制御 ,  *クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ループ ,  クワッドロータ ,  バックステッピング制御