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J-GLOBAL ID：201802210835672011   整理番号：18A1508106

6自由度ケーブル支持平行ロボットのための静的作業空間を超えた周期軌道計画【JST・京大機械翻訳】

Periodic Trajectory Planning Beyond the Static Workspace for 6-DOF Cable-Suspended Parallel Robots

著者 (3件)： Jiang Xiaoling (Faculty of Mechanical Engineering and Automation, Zhejiang Sci-Tech University, Hangzhou, China) ,  Barnett Eric (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Quebec, QC, Canada) ,  Gosselin Clement (Department of Mechanical Engineering, Universite ́ Laval, Quebec, QC, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 4  ページ： 1128-1140  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,6自由度(6自由度)ケーブル懸垂パラレルロボット(CSPRs)のための動的軌道計画技術を提案した。最初に,CSPRと等価な受動機械システムを導入して,ロボットの静的作業空間を超えて拡張できる軌跡の設計を容易にした。傾斜角とねじれ角のコンベンションを用いて,数学モデルを開発し,軌道の回転成分に対する制約を課した。軌跡の並進成分を支配する動的微分方程式は,いくつかの条件下で線形になることを示した。一定剛性ばねの等価受動線形システムの固有振動数を得て,このシステムに関連する線形微分方程式の集合を統合して,自然の周期的軌道に対する一般解を生成した。このアプローチは,位置と方向の変化を含む純粋な並進軌跡とより複雑な運動を生成するために使用される。6-DOFプロトタイプを用いて実験的実装を示し,補足的ビデオファイルを含めて結果を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： プロトタイプ ,  *自由度 ,  線形性 ,  数学モデル ,  *ケーブル ,  剛性 ,  一般解 ,  懸垂 ,  微分方程式 ,  軌跡 ,  *作業空間 ,  *ロボット ,  並進 ,  固有振動数
準シソーラス用語： パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 6自由度 ,  ケーブル ,  支持 ,  ロボット ,  作業空間 ,  周期軌道 ,  計画