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J-GLOBAL ID：201802211409894962   整理番号：18A0864506

非ホロノミック移動ロボットのナビゲーション-フォーメーション分散制御【JST・京大機械翻訳】

Distributed control for leader-follower formation tracking of multiple nonholonomic vehicles

著者 (5件)： Yi Guo (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室 長沙410082;湖南大学電气与信息工程学院 長沙410082) ,  Mao Jianxu (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室 長沙410082;湖南大学電气与信息工程学院 長沙410082) ,  Wang Yaonan (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室 長沙410082;湖南大学電气与信息工程学院 長沙410082) ,  Guo Siyu (机器人視覚感知与控制技術国家工程実験室 長沙410082;湖南大学電气与信息工程学院 長沙410082) ,  Mou Zhiqiang (香港中文大学机械与自動化工程学系 香港999077)
資料名： Yiqi Yibiao Xuebao  (Yiqi Yibiao Xuebao)
巻： 38  号： 9  ページ： 2266-2272  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2448A  ISSN： 0254-3087  CODEN： YYXUDY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非ホロノミック移動ロボットの運動学モデルの特性に従い,ロボット間の相互作用関係を考慮して,非ホロノミック移動ロボットのための分散編隊制御の方法を,ナビゲーション-追跡に基づいて提示した。.......?......................................最初に,分散推定戦略を提案して,ロボット位置,方向,および線速度の状態を計算した。次に,追跡誤差に従って,編隊制御アルゴリズムを設計した。Lyapunovツールを用いて,アルゴリズムの漸近安定性と収束性を解析した。最後に,マルチ移動ロボットの視覚的位置決めと制御実験プラットフォームを構築し,シミュレーションと実験結果により,提案したアルゴリズムの有効性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 漸近安定 ,  視覚 ,  アルゴリズム ,  *分散制御 ,  相互作用 ,  *移動ロボット ,  位置決め ,  *ロボット
準シソーラス用語： 制御実験 ,  制御アルゴリズム ,  編隊 ,  分散推定 ,  編隊制御 ,  運動学モデル ,  *非ホロノミック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： nonholonomic vehicle ,  formation control ,  leader-follower ,  distributed control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非ホロノミック ,  ロボット ,  ナビゲーション ,  分散制御