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J-GLOBAL ID：201802211590547110   整理番号：18A1301773

UWB距離測定に基づくマルチロボットの編隊制御【JST・京大機械翻訳】

Formation control of multi robot based on UWB distance measurement

著者 (6件)： Qiang Lv (Department of weapon control, Academy of Army Armored Forces, Beijing 100072, China) ,  Heng Wei (Department of weapon control, Academy of Army Armored Forces, Beijing 100072, China) ,  Huican Lin (Department of weapon control, Academy of Army Armored Forces, Beijing 100072, China) ,  Shuqi Qin (Department of weapon control, Academy of Army Armored Forces, Beijing 100072, China) ,  Nanxun Duo (Department of weapon control, Academy of Army Armored Forces, Beijing 100072, China) ,  Bing Liang (School of Information Engineering, Jiangxi University of Science and Technology, Ganzhou 341000, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCDC  ページ： 2404-2408  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボット形成制御は,マルチ移動ロボットシステムの基礎である。従来の形成制御アルゴリズムの不足とマルチロボットの大規模ネットワークトラフィックの観点から,状態スイッチングに基づく形成制御戦略を提案した。3種類の伝統的アルゴリズムをモジュール法でコンパイルし,次に,複合情報に基づく状態スイッチングトリガ機構を設計した。ロボットと周囲の環境の状態による1つ以上の形成制御アルゴリズムの合理的選択と制御法則のタイムリーなトリガは,効果的にマルチロボット形成制御アルゴリズムの複雑性を減少して,ロボットに関するコミュニケーション負担を減少した。同時に,UWB(Ultra Wide Band)測距に基づく形成フィードバック機構を提案した。UWBデータ構造は単純で,マイクロ移動ロボットの処理に便利で,実時間での形成に関する維持とフィードバックを実現する。最後に,マルチ移動ロボットプラットフォームを構築し,提案した戦略を実際のロボットに適用した。マルチロボット形成追跡と形成障害物回避実験を行い,提案したアルゴリズムの有効性とロバスト性を検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 障害物回避 ,  制御則 ,  *マルチロボット ,  ロバスト性 ,  コミュニケーション ,  スイッチング ,  *ロボット ,  アルゴリズム ,  移動ロボット ,  *距離測定
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  実時間 ,  複雑性 ,  制御アルゴリズム ,  編隊制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： UWB ,  距離測定 ,  マルチ ,  ロボット ,  編隊制御