文献

J-GLOBAL ID：201802212276520170   整理番号：18A2067789

ヒューマノイドロボットのためのニューロ動的歩行エンジン【JST・京大機械翻訳】

A neuro-dynamic walking engine for humanoid robots

著者 (2件)： Atmeh Ghassan (The University of Texas at Arlington, Arlington, TX, 76019, United States) ,  Subbarao Kamesh (The University of Texas at Arlington, Arlington, TX, 76019, United States)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 110  ページ： 124-138  発行年： 2018年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人工知能,主に人工ニューラルネットワークからのツールを用いて,本論文はヒューマノイドロボットのための歩行エンジンを提示した。このエンジンは,歩行生成のためのフィードバックを有する動的ニューラルネットワーク,特異性ロバスト逆運動学ソルバのための修正Zhangニューラルネットワーク,およびニューロ適応制御のためのフィードフォワードニューラルネットワークを使用する。シミュレーションにおけるAtlasヒューマノイドロボットモデルを用いて,ニューロ動的歩行エンジンの能力をテストして検証した。結果は,エンジンが従来のZMP安定歩行歩容を作り出すことができて,シミュレーションにおいてAtlasロボットを使用することを実行することができることを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 人工知能 ,  適応制御 ,  *歩行 ,  ロバスト性 ,  ニューラルネットワーク ,  歩容 ,  *ロボット
準シソーラス用語： フィードフォワードニューラルネットワーク ,  ソルバ ,  逆運動学 ,  特異性 ,  動的ニューラルネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ニューラルネットワーク ,  ヒューマノイドロボット ,  ATLAS ,  適応制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： ヒューマノイドロボット ,  歩行