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J-GLOBAL ID：201802212981996493   整理番号：18A2099820

ポテンシャル場と極制御に基づく移動ロボットの自律運動【JST・京大機械翻訳】

Autonomous Motion of a Mobile Robot based on Potential Fields and Polar Control

著者 (3件)： Munoz Jose-Maria (Department of Electrical Engineering, Universidad de Ingenieria y Tecnologia - UTEC, Lima, Peru) ,  Munoz-Panduro Emanuel (Department of Electrical Engineering, Universidad de Ingenieria y Tecnologia - UTEC, Lima, Peru) ,  Ramos Oscar E. (Department of Electrical Engineering, Universidad de Ingenieria y Tecnologia - UTEC, Lima, Peru)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： INTERCON  ページ： 1-4  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 移動ロボットの自律運動はロボット工学におけるオープン問題である。これに関する課題は,センサから来る情報の適切な解釈と,衝突なしで目標に到達するための情報に基づくロボットの適切な運動を含む。本研究では,衝突のない軌道を通して移動ロボットをスムーズに駆動するフレームワークを提案した。軌道の生成は人工ポテンシャル場を用いた運動計画と環境からの感知深さ情報に基づいている。次に,生成した経路を,ポテンシャル場により誘導される極座標に基づく反復閉ループフィードバック制御器により追跡した。このフレームワークにより,ロボットは自律的に障害物を回避する望ましい目標に移動できる。このフレームワークは,その軌道を連続的に計画し,障害物をオンラインで避けることができる。結果は,動的シミュレータと搭載Lidarを用いた差動駆動移動ロボットを用いて得た。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  *移動ロボット ,  フィードバック制御 ,  センサ ,  シミュレータ ,  極座標
準シソーラス用語： オンライン ,  運動計画 ,  人工ポテンシャル場 ,  ロボット工学 ,  *自律性 ,  *ポテンシャル場 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： ポテンシャル場 ,  ロボット