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J-GLOBAL ID：201802213024778985   整理番号：18A0187570

多因子閉ループ制御系に基づくAUV運動特性の解析【Powered by NICT】

Analysis of AUV motion characteristic based on multi-factors closed-loop control system

著者 (1件)： Liu Xiaoqiang (Northwestern Polytechnical University, Xi’an Shaanxi)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CAC  ページ： 7851-7854  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律自航型海中ロボットの軌跡は複雑な海洋環境により大きく影響される。本論文では,運動量と角運動量定理と海流モデルに基づく自由運動の水中六度をモデル化した。運動の解析により,自律水中車両の運動の安定性と精度を保証するために,ピッチ,ヨーとロールの三チャネル閉ループ制御システムを構築した。運動学モデルと海流モデルを用いて,縦平面と水平面の特性と異なる速度とロール特性運動を解析した。シミュレーション結果により,三チャネル閉ループ制御システムが効果的に自律水中車両の深さを制御し,自律水中車両のための安定した高精度ナビゲーションを保証できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運動量 ,  海洋環境 ,  モデリング ,  角運動量 ,  チャネル ,  *フィードバック制御 ,  海流 ,  シミュレーション ,  軌跡
準シソーラス用語： 高精度 ,  水平面 ,  運動学モデル ,  自律性 ,  自律自航型海中ロボット ,  *閉ループ制御系 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 閉ループ制御系 ,  AUV ,  動特性 ,  解析