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J-GLOBAL ID：201802213133180584   整理番号：18A0846655

目標追跡と障害物回避に沿った差動駆動移動ロボットの知的壁追従制御【JST・京大機械翻訳】

Intelligent wall following control of differential drive mobile robot along with target tracking and obstacle avoidance

著者 (3件)： Varma N Poornima (Department of Electrical & Electronics, Amrita School of Engineering, Amrita University, Amritapuri, India) ,  Aivek V (Department of Electrical & Electronics, Amrita School of Engineering, Amrita University, Amritapuri, India) ,  Pandi V Ravikumar (Department of Electrical & Electronics, Amrita School of Engineering, Amrita University, Amritapuri, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICICICT  ページ： 85-91  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,区間タイプ2ファジィ制御装置(IT2FC)を用いた車輪移動ロボットの制御後の壁の設計とシミュレーションを示した。ロボットの速度と方向は,壁追従ロボットの精度を改善するために,2つの別々のIT2FCsを用いて制御される。ここで記述したロボットは2つの車輪差動駆動ロボットである。経過時間と壁追跡精度を,2つのIT2FCsを用いて,方向と速度を学習する2段階訓練アプローチにより最適化した。この提案したアプローチを用いることにより,教師つき入出力訓練ペアの徹底的収集を排除した。ここでは,時間の最適化とともに障害物回避と目標追跡を行った。ファジィ1型(T1FC)と間隔2型制御器の比較を行い,障害物の存在の有無によるロボット壁の有効性を見出した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *追従制御 ,  *移動ロボット ,  制御装置 ,  *ロボット ,  ファジィコントローラ ,  曖昧さ ,  最適化 ,  *障害物回避
準シソーラス用語： 追従ロボット ,  車輪型ロボット ,  *ターゲット追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 目標追跡 ,  障害物回避 ,  差動 ,  ロボット ,  追従制御