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J-GLOBAL ID：201802213230728693   整理番号：18A2023411

区間解析を用いた信頼できる低コスト車両位置決めアプローチ【JST・京大機械翻訳】

A Reliable and Low Cost Vehicle Localization Approach Using Interval Analysis

著者 (2件)： Wang Zhan ,  Lambert Alain
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： DASC/PiCom/DataCom/CyberSciTech  ページ： 480-487  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 車両位置決めは,信頼性が極めて重要である多くの自動車応用の一部である。Kalmanと粒子フィルタリングのような確率的技術は,ロボットの位置決めとマッピング問題を解決するために長く使われてきた。実用化におけるそれらの良好な性能にもかかわらず,それらは不整合問題(信頼できない結果)を受けることができた。本論文では,低コストセンサと地図データを融合することにより,一貫した方法で車両姿勢(位置と方向)を推定するための区間解析ベースの方法を提案した。有界誤差パラメトリックモデルにより,区間制約充足問題(ICSP)に問題をキャストし,区間制約伝搬(ICP)技術により解決した。間隔マップは,車両が環境の周りにナビゲートを埋め込むときに構築される。次に,低コストセンサ(デッドレコニングと単眼カメラ)による車両は,信頼できるego-局在化のためにこの地図を使用することができた。実験結果は,一貫した位置確認を達成することにおいて,提案方法の健全性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制約充足問題 ,  自動車 ,  センサ ,  信頼性 ,  健全性 ,  不整合 ,  ロボット ,  *位置決め
準シソーラス用語： 局在化 ,  単眼カメラ ,  デッドレコニング ,  制約伝搬 ,  パラメトリックモデル ,  有界 ,  *区間解析 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 区間解析 ,  信頼