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J-GLOBAL ID：201802213506616077   整理番号：18A1772607

導電性インクと織物ベースの多層触覚センサを用いたオブジェクト指向の推定【JST・京大機械翻訳】

Estimation of Object Orientation Using Conductive Ink and Fabric Based Multilayered Tactile Sensor

著者 (2件)： Ponraj Godwin (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, 117583, Singapore) ,  Ren Hongliang (Department of Biomedical Engineering, National University of Singapore, 117583, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-7  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ハードまたはソフト材料から作られたロボットは,非構造化環境における未知のオブジェクト操作タスクに対してますます使用されている。物体を強固に保持し,必要なタスクを行うために,ロボットハンドグリッパに関するオブジェクトの方向は,必要なキー情報の一つである。人間は,視覚,感覚,または接触感覚に基づいて物体の方向を感知することができる。同様に,ロボットは,マニピュレータの運動学的または運動学を知ることなく触覚センシングに基づいて,把握された物体の方向を推定することもできる。既存のセンサは,主に視覚または剛体慣性測定ユニット(加速度計,ジャイロスコープ,磁力計など)に基づいており,それは付加的なセットアップを必要とし,典型的には未知のobjの任意の表面に適合しない。本論文では,導電性銀インクと導電性織物に基づく多層触覚センサからの物体配向推定のための新しいアプローチを検討した。織物ベースのセンサは柔軟で,硬い表面と柔らかい表面の両方に付与できる。実験結果は,開発した触覚センサが,マニピュレータ運動学についての情報なしに傾斜角を推定できることを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 剛体 ,  視覚 ,  磁力計 ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  つかみ装置 ,  構造形成 ,  *センサ ,  傾斜角 ,  *多層 ,  ジャイロスコープ ,  ロバスト性 ,  *触覚センサ ,  *導電性
準シソーラス用語： 触覚センシング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 導電性インク ,  織物 ,  多層 ,  触覚センサ ,  オブジェクト指向 ,  推定