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J-GLOBAL ID：201802213605583915   整理番号：18A0677355

可変設計パラメータに基づく平面Acrobot位置高速制御法【JST・京大機械翻訳】

Rapid position control approach based on variable design parameter for planar Acrobot

著者 (3件)： Wang Yawu (中国地質大学(武漢)自動化学院,湖北武漢430074;復雑系統先進控制与智能自動化湖北省重点実験室,湖北武漢430074) ,  Lai Xuzhi (中国地質大学(武漢)自動化学院,湖北武漢430074;復雑系統先進控制与智能自動化湖北省重点実験室,湖北武漢430074) ,  Wu Min (中国地質大学(武漢)自動化学院,湖北武漢430074;復雑系統先進控制与智能自動化湖北省重点実験室,湖北武漢430074)
資料名： Dianji yu Kongzhi Xuebao  (Dianji yu Kongzhi Xuebao)
巻： 21  号： 9  ページ： 110-118  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2500A  ISSN： 1007-449X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 平面Acrobotシステム(無重力項)のために,可変設計パラメータに基づく高速位置制御方式を提案した。まず、平面Acrobotシステムの完全な可積分特性に基づいて、駆動関節と劣駆動関節の角速度と角度拘束関係を獲得した。第二に,システムの物理的構造に基づいて,末端点座標と2つの関節角度の間のもう一つの制約関係を導き出した。次に,2つの制約関係に基づいて,粒子群最適化(PSO)アルゴリズムを用いて,目標位置に対応する2つの目標の角度を得ることができた。次に,Lyapunov関数を,平面Acrobotシステムの制御装置を設計するために用い,そして,制御装置の設計パラメータの特性に従って,可変パラメータを選択し,そして,制御システムの到着時間を減少させた。リンク角速度と角度拘束の関係を利用して,駆動棒から目標角度まで制御することによって,駆動目標の角度を制御することによって,制御目標を達成することができた。最後に,シミュレーション結果は,提案した制御方式の有効性と迅速性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *高速度 ,  角速度 ,  制御系 ,  Lyapunov関数 ,  アルゴリズム ,  無重量 ,  積分可能性 ,  制御装置 ,  制御方式 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  関節角度 ,  劣駆動 ,  *高速制御 ,  *設計変数 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： planar underactuated mechanical system ,  planar Acrobot ,  position control ,  particle swarm optimization algorithm ,  nonlinear function

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 可変 ,  設計パラメータ ,  制御法