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J-GLOBAL ID：201802213739700866   整理番号：18A2181611

衝突回避を考慮した複数ヘリコプタの誘導制御

著者 (4件)： 柴田真充 (信州大) ,  笹岡岳 (信州大) ,  鈴木智 (信州大) ,  河村隆 (信州大)
資料名： 日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム論文集(CD-ROM)  (日本機械学会運動と振動の制御シンポジウム(CD-ROM))
巻： 15th  ページ： ROMBUNNO.C24  発行年： 2017年08月28日 
JST資料番号： L1196B  ISSN： 2424-3000  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は複数機の小型無人ヘリコプタを使用して衝突回避を考慮した誘導制御系の構築を目指す。小型無人ヘリコプタの誘導制御系にモデル予測制御を適用し,衝突回避を考慮した飛行制御を実現した。ここでは,状態拘束と機体間の相対位置ベクトルを用いた拘束を用いることで,必要以上に大回りの軌道での回避を低減しつつ,効率的な衝突回避に成功している。本稿では特に,実機実験に向けた実験システムの概要と実機実験の結果について述べる。実験結果から提案された誘導制御系の有効性が示された。(著者抄録)

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  無人機 ,  衝突回避 ,  制御 ,  制御系 ,  拘束 ,  位置 ,  行動 ,  実用化 ,  実験 ,  システム ,  運転
準シソーラス用語： ドローン ,  *マルチロータヘリコプター ,  効率的実施 ,  実機実験 ,  実験システム ,  小型無人ヘリコプタ ,  相対位置 ,  編隊飛行 ,  *誘導制御

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (3件)： 衝突回避 ,  ヘリコプタ ,  誘導制御