森林管理におけるロボットナビゲーション

MOWSHOWITZ Abbe; TOMINAGA Ayumu; HAYASHI Eiji

文献

J-GLOBAL ID：201802213809247358 整理番号：18A0768494

森林管理におけるロボットナビゲーション

Robot Navigation in Forest Management

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資料名：
巻： 30 号： 2 ページ： 223-230 発行年： 2018年04月20日
JST資料番号： L0735A ISSN： 0915-3942 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：日本 (JPN) 言語：英語 (EN)

本論文では,樹木を最終的に収穫することを目的とした森林を管理するために,移動性自律ロボットを用いる問題に取り組んだ。この文脈における“管理”は,森林におけるすべての樹木間の定期的下刈りを意味する。ロボットシステムを構築し,自立ロボットがそれらを損なうことなく樹木間を移動し,それが森林を横断するときに雑草を切断することを可能にした。これは,1)ロボットの軌道計算が森林への進入させる前により達成され,2)プログラムを開発し軌道を追跡するのに必要な装備をロボットに与えた。グラフ中での頂点として樹木を処理することにより,森林における軌道の計算を容易にする。現在,レーザベース計測器により,個々の樹木を識別し,それらの間の距離を計算することを可能になった。この情報により,森林は加重グラフとして表現できる。このグラフは,樹木の各ペア間を通過するハミルトニアン回路の計算を可能にする方法で系統的に修正できる。この表現は良く知られた巡回セールスマン問題の例である。この理論を九州工業大学にある演習林で実施した。ATVプラットフォーム上に構築されたロボット「SOMA」は,この小森林に対して計算された軌道の一部に従うことができ,自律的な省力ロボットによる森林保全の実現可能性を実証した。(翻訳著者抄録)

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ロボットの運動・制御 , 森林保育

引用文献 (18件)：

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