文献

J-GLOBAL ID：201802213990749170   整理番号：18A2164602

ベース長の変化による並列マニピュレータの特異点の克服【JST・京大機械翻訳】

OVERCOMING SINGULARITIES IN PARALLEL MANIPULATORS BY CHANGE IN BASE LENGTH

著者 (4件)： Vicknesh B (School of Mechanical Engineering, SASTRA, Thanjavur, India) ,  Shriram N (School of Mechanical Engineering, SASTRA, Thanjavur, India) ,  Srivatsan M (School of Mechanical Engineering, SASTRA, Thanjavur, India) ,  Kumar Dash Prof. Anjan (School of Mechanical Engineering, SASTRA, Thanjavur, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICSCAN  ページ： 1-7  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： このプロジェクトの焦点は5barパラレルマニピュレータである。冗長作動のようなこの種のマニピュレータの特異性を除去するための多くのアプローチがあり,特異性のない2つの逆運動学的解法,冗長マニピュレータの自己運動多様体のトポロジー,自己運動,プリズム継手によるリンク長さの拡張などがある。このプロジェクトでは,作業空間から特異性を除去するための新しいアプローチを提案した。この研究は,概念を確立するために,2-DOF平面平行マニピュレータに対して実行されることを提案した。基本アクチュエータ(モータ)の一つは線形アクチュエータに固定されている。この線形アクチュエータは,エンドエフェクタが特異点の近傍にあるときに拡張する。マニピュレータが特異性条件から明らかになるので,次に,平行マニピュレータは線形アクチュエータによって元の位置に戻される。数学的に,マニピュレータが特異性条件を達成するとき,Jacobi行列は,ランクを失う。この例における定義された程度に対するマニピュレータの再構成は,Jacobi行列の決定因子の非ゼロ値への変化を保証し,それにより特異性条件を回避する。特異点が避けられると,基本長さは,マニピュレータの定義された作業空間内のエンドエフェクタの同じ軌道に対する線形アクチュエータによって,その実際の状態に戻される。結果として,使用した軌跡は特異性の影響によって影響を受けず,その結果,パラレルマニピュレータの効率を著しく改善した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 作業空間 ,  *特異点 ,  多様体 ,  線形性 ,  軌跡 ,  プリズム ,  *マニピュレータ ,  Jacobi行列 ,  位相幾何学 ,  アクチュエータ ,  再構成
準シソーラス用語： 冗長マニピュレータ ,  逆運動学 ,  特異性 ,  パラレルマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： マニピュレータ ,  特異点