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J-GLOBAL ID：201802214283670994   整理番号：18A1686373

GNSSとMEMSジャイロに基づくステアリング角度適応推定システム【JST・京大機械翻訳】

Steering angle adaptive estimation system based on GNSS and MEMS gyro

著者 (5件)： Miao Cunxiao (School of Mechanical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China) ,  Chu Huanxin (School of Mechanical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China) ,  Cao Juanjuan (Key Laboratory of Space Physics, China Academy of Launch Vehicle Technology, Beijing 100076, China) ,  Sun Zhihui (School of Mechanical Engineering, University of Science and Technology Beijing, Beijing 100083, China) ,  Yi Ranran (Technology Research and Development Center, China Academy of Launch Vehicle Technology, Beijing 100076, China)
資料名： Computers and Electronics in Agriculture  (Computers and Electronics in Agriculture)
巻： 153  ページ： 196-201  発行年： 2018年 
JST資料番号： T0337A  ISSN： 0168-1699  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 精密農業の自動駆動システム研究において,車輪ステアリング角度は,通常,Hall効果センサおよび角度エンコーダセンサのような非接触絶対角度センサによって測定された。これらの角度センサの問題は複雑な機械構造であり,設置と保守の困難さをもたらす。しかし,ジャイロスコープは簡単な設置と長い作業寿命の利点を持っていた。しかし,ジャイロスコープバイアスは自動駆動システムにおいて時間にわたって誤差を蓄積する。この問題を解決するために,二重グローバル航法衛星システム(GNSS)アンテナと2つのマイクロ電気機械システム(MEMS)ジャイロスコープに基づく車輪ステアリング角度測定システムを提案した。二重GNSSアンテナシステムは,車両の速度,姿勢角,緯度および経度を提供した。加えて,1つのMEMSジャイロスコープを車輪に搭載して,ステアリング速度を測定して,他のMEMSジャイロスコープを車両に搭載して,出穂期角速度を測定した。一方,上記データを用いた適応Kalmanフィルタを設計し,ジャイロスコープデータの統合誤差を補正した。適応フィルタは,道路条件と種々のツールによって引き起こされたシステム雑音の変化に従って,雑音マトリックスを調整することができた。同時に,レバーアーム補償アルゴリズムを用いて,レバーアームによって引き起こされる速度誤差を解明した。実験を行い,システムの有効性を検証した。直線実験の平均誤差は0.06で,誤差分散は0.215であり,曲線線実験の平均誤差は0.746であり,誤差分散は0.908であった。実験の結果は,このシステムが自動駆動システムの要求を満たすことができることを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ジャイロスコープ ,  バイアス ,  道路 ,  センサ ,  駆動方式 ,  アーム ,  アルゴリズム ,  角速度 ,  *MEMS ,  符号器 ,  雑音 ,  計測システム ,  アンテナ ,  *GNSS
準シソーラス用語： MEMSジャイロスコープ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ダブルGNSSアンテナ ,  MEMSジャイロスコープ ,  ステアリング角 ,  適応Kalmanフィルタ ,  レバーアーム

分類 (1件)： 時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K)

タイトルに関連する用語 (5件)： GNSS ,  MEMS ,  ジャイロ ,  ステアリング角度 ,  適応推定