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J-GLOBAL ID：201802214291252475   整理番号：18A0609182

パルス擾乱と最適フィードバック制御による拘束された機械系に対する変分積分器【Powered by NICT】

Variational integrator for constrained mechanical systems with pulsed disturbances and optimal feedback control

著者 (2件)： Glaas Daniel (Chair of Applied Dynamics, Friedrich-Alexander Univ. Erlangen-Nuremberg, Immerwahrstr. 1, 91058 Erlangen, Germany) ,  Leyendecker Sigrid (Chair of Applied Dynamics, Friedrich-Alexander Univ. Erlangen-Nuremberg, Immerwahrstr. 1, 91058 Erlangen, Germany)
資料名： Proceedings in Applied Mathematics & Mechanics  (Proceedings in Applied Mathematics & Mechanics)
巻： 17  号： 1  ページ： 149-150  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2728A  ISSN： 1617-7061  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制御コストを最小化し,安定な偏差制御を確保する方法をRiccatiコントローラであり,パルス擾乱のある拘束された力学系(指数3の微分代数方程式)を制御するために,用いた。離散動力学を記述するために,制約付き変分積分器[1]を使用した。ラグランジェ-アルバートの原理の離散版を用いた現在および将来の時間ステップ[2]に依存することを位置-運動量形における強制制約付き離散Euler-Lagrange方程式が得られた。所望の最適軌道(q_opt,p_opt)とごと制御入力u_optは変分積分器に基づく離散力学と最適制御(DMOC)アルゴリズム[3]を解く決定した。,摂動系の時間ステップ中の,離散Riccati方程式は最適偏差制御入力u_Rが得られた。離散Euler-Lagrange方程式のu_optとu_Rを添加すると構造保存軌道を引き起こすカルボキシンとRiccati方程式の両方が同じ変分積分器に基づいている。さらに,座標変換を実行(最小,冗長と零空間)フィードバックループと最適制御問題における異なる座標の選択を可能にした。Copyright 2018 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *積分器 ,  ラグランジアン ,  制御装置 ,  アルゴリズム ,  最適軌道 ,  摂動 ,  座標変換 ,  力学系 ,  Riccati方程式 ,  *パルス ,  *変分法 ,  *フィードバック制御 ,  最適制御
準シソーラス用語： 制御入力 ,  時間ステップ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (5件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  原価管理  (KA05020P) ,  システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  数値計算  (JE02000J) ,  力学  (BA04000D)

タイトルに関連する用語 (7件)： パルス ,  擾乱 ,  フィードバック制御 ,  拘束 ,  機械系 ,  変分 ,  積分器