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J-GLOBAL ID：201802214358857472   整理番号：18A1904613

リハビリテーションロボットのためのエレクトロレオロジー流体アクチュエータ【JST・京大機械翻訳】

An Electrorheological Fluid Actuator for Rehabilitation Robotics

著者 (2件)： Davidson Joseph R. (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Krebs Hermano Igo (Department of Mechanical Engineering, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 5  ページ： 2156-2167  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 臨床環境から家庭への移行リハビリテーションロボットは,脳卒中生存者への治療の強度とアクセシビリティを有意に増加させることができた。ホームベースのリハビリテーションロボットは,より小さく安価になる必要がある。本論文では,人間-機械相互作用のための新しい概念実証アクチュエータを考察した。アクチュエータは,文献で以前に報告された問題を扱うために開発されたプロトタイプのエレクトロレオロジー流体を組み込んだ。二つのエレクトロレオロジー流体クラッチは微分機構で拮抗的に配置されている。流体クラッチは,ゲージドdcモータの本質的に高いインピーダンスから出力を結合しない。予測トルクの数学モデリングをトルク測定と比較した。クラッチは3kV/mmの電界強度で約1.1Nの・mを移動できる。出力インピーダンスを変調するために運動フィードバックを用いたデバイスによる可変インピーダンス制御を研究するためにテストベッドも開発した。経験的に導出したモデルを用いて,位置の摂動に応じた電圧/トルクをプログラムした。提案した設計の利点は,出力インピーダンスを増加させるために両方のクラッチを静的に共活性化する能力であり,それは訓練に対して潜在的に利益を持つ可能性がある。また,人間のリハビリテーションロボットのためのエレクトロレオロジー流体アクチュエータの利点と欠点を論じた。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： クラッチ ,  プロトタイプ ,  電界強度 ,  フィードバック ,  電圧 ,  脳卒中 ,  *ER流体 ,  アクセシビリティ ,  予測 ,  トルク ,  インピーダンス ,  電動機 ,  相互作用 ,  *アクチュエータ
準シソーラス用語： *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 動力伝達装置  (QG03020Z) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： リハビリテーション ,  ロボット ,  エレクトロレオロジー流体 ,  アクチュエータ