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J-GLOBAL ID：201802214392936456   整理番号：18A1319665

非対称モデルに基づく劣駆動USV適応経路追従制御【JST・京大機械翻訳】

Adaptive path following control of the underactuated USV based on the asymmetric model

著者 (4件)： Chen Xiao (海軍工程大学電子工程学院,湖北武漢,430000) ,  Liu Zhong (海軍工程大学電子工程学院,湖北武漢,430000) ,  Zhang Jianqiang (海軍工程大学電子工程学院,湖北武漢,430000) ,  Dong Jiao (海軍工程大学電子工程学院,湖北武漢,430000)
資料名： Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu  (Xitong Gongcheng yu Dianzi Jishu)
巻： 40  号： 1  ページ： 139-150  発行年： 2018年 
JST資料番号： C2068A  ISSN： 1001-506X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 海流などの外部擾乱環境下での一種の非対称劣駆動無人潜水艦の経路追跡問題を研究し、自己適応経路追跡制御アルゴリズムを提出した。最初に,座標変換に基づいて,制御入力と劣駆動運動の自由度の結合を解除し,次に,カスケードシステム理論を用いて,適応位置誤差制御法則とステアリング角度誤差制御則を設計した。その中、提案の適応位置誤差と望む方向角制御法則における前視距離と積分利得はいずれも位置誤差を関数とする時変量であり、外部擾乱による側方滑り角を適応的に推定し、補償する。動的フィードバック線形化比例微分制御法を用いて,フィルタ後の連続平滑信号により,ヨー角誤差を安定化させた。最後に,カスケードシステム理論とLyapunov理論を用いて,すべての制御目標が実現されたとき,制御システムが一様半グローバル指数安定と一様グローバル漸近安定であることを証明した。Data from Wanfang. Translated by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御系 ,  制御則 ,  海流 ,  漸近安定 ,  利得 ,  *非対称性 ,  積分 ,  フィルタ ,  制御方式 ,  *追従制御 ,  自由度
準シソーラス用語： Lyapunov理論 ,  制御アルゴリズム ,  外部擾乱 ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： underactuated control ,  unmanned surface vehicles (USV) ,  cascaded systems ,  adaptive ,  path following ,  stability analysis

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (6件)： 非対称 ,  モデル ,  劣駆動 ,  USV ,  適応 ,  経路追従