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J-GLOBAL ID：201802214977083501   整理番号：18A0383506

同軸ヘリコプタの斜板機構の逆動力学モデリングと解析【Powered by NICT】

Inverse dynamic modeling and analysis of a coaxial helicopter’s swashplate mechanism

著者 (6件)： Yuan Xiaming (Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China) ,  Yuan Xiaming (State Key Lab of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China) ,  Yuan Xiaming (Tsinghua National Lab for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China) ,  Zhu Jihong (Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China) ,  Zhu Jihong (State Key Lab of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China) ,  Zhu Jihong (Tsinghua National Lab for Information Science and Technology, Tsinghua University, Beijing 100084, PR China)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 113  ページ： 208-230  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,仮想仕事の原理同軸ヘリコプタの斜板機構の逆動力学モデリングへの適用を検討した。斜板機構は常にを解析し,特に同軸レイアウトのためのが困難であった動力学マルチ閉ループ運動学的連鎖の配置として設計した。全機構は,それぞれ二サブモジュール,下部と上部に分解し,各サブモジュールへの入力としてアクチュエータと空力ヒンジモーメントのトルクを駆動した。主成分のためのJacobi行列を誘導した後,二サブモジュールに関する平衡方程式は仮想仕事の原理に基づいて構築し,完全逆動力学モデルを達成するために結合した。同軸ヘリコプタのための統合駆動システムモデルは,機構運動学,ロータダイナミックス,アクチュエータ動力学とコマンド割当を用いた逆動力学モデルを組合せることにより確立した。モデルに基づいて,飛行中のヘリコプタのアクチュエータの荷重解析への効率的アプローチを作成した。最後に,アクチュエータの負荷解析のためのシミュレーションを行った。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： Jacobi行列 ,  空気力学 ,  *ヘリコプタ ,  アクチュエータ ,  *斜板 ,  トルク ,  モデル ,  飛翔 ,  仮想仕事 ,  釣合方程式 ,  駆動方式
準シソーラス用語： *逆動力学 ,  指令 ,  動力学モデル ,  *動力学モデリング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Dynamics ,  同軸ヘリコプタ ,  斜板機構 ,  負荷解析 ,  仮想仕事の原理

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  歯車,歯車装置  (QB01060O) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 同軸 ,  ヘリコプタ ,  斜板 ,  動力学モデリング ,  解析