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J-GLOBAL ID：201802215171034927   整理番号：18A0342450

耳手術装置のための外乱オブザーバに基づく力推定と故障検出【Powered by NICT】

Force estimation and failure detection based on disturbance observer for an ear surgical device

著者 (4件)： Liang Wenyu (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore) ,  Huang Sunan (Temasek Laboratories, National University of Singapore, Singapore) ,  Chen Silu (Singapore Institute of Manufacturing Technology, A*STAR, Singapore) ,  Tan Kok Kiong (Department of Electrical and Computer Engineering, National University of Singapore, Singapore)
資料名： ISA Transactions  (ISA Transactions)
巻： 66  ページ： 476-484  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0580A  ISSN： 0019-0578  CODEN： ISATAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 外乱オブザーバは体の間の接触力とロボットとメカトロニクスシステムにおける環境を推定するための有用な手段の一つである。本論文では,力センシング情報のガイド下滲出液(OME)性中耳炎の治療のための新規な自動オフィスベースの耳手術装置を導入した。装置の安全性を保証するために,力センシング情報は信頼性が要求されるので,外乱オブザーバに基づく接触力推定法を提案した。システムモデルを構築し,制御戦略を提案し,開発した。制御戦略では,超音波モータ(USM)段階のための複合運動コントローラを提案し,設計と先進外乱オブザーバの安定性解析を行った。さらに,安全,信頼度向上を増大させる目的で,接触推定器と故障検出器を設計した。最後に,提案した制御戦略はシミュレーションと実験の両方で研究した。実験結果は,先進的外乱オブザーバは実際の接触力を正確に推定と正確にできることを示し,外乱オブザーバベース力推定と故障検出法は,力センシング,接触検出と故障診断に使用できる実行可能である。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  信頼度 ,  *外科用器具 ,  ロボット ,  安全性 ,  超音波モータ ,  故障診断 ,  *故障検出 ,  システムモデル ,  安定性解析
準シソーラス用語： 制御戦略 ,  センシング情報 ,  接触力 ,  *力推定 ,  *外乱オブザーバ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 外乱オブザーバ ,  外科装置 ,  力推定 ,  故障検出 ,  安全性 ,  信頼性

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： 耳 ,  手術装置 ,  外乱オブザーバ ,  力推定 ,  故障検出